多组并联码垛机机械手吊臂同步机构的制作方法

本实用新型涉及一种多组并联码垛机机械手吊臂同步机构。

背景技术：

型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的小规格型材码垛机大多采用人工码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；小规格的型材的刚度较小、长度长，因此，在码垛过程中需要多个吊臂同时工作，并且，各个吊臂在工作过程中需要完全同步，否则很容易导致型材散乱。因此，在小规格型钢的码垛机的研发过程中，多个吊臂同步工作是迫切需要解决的问题。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小规格型钢码垛的多组并联码垛机机械手吊臂同步机构。

为达到上述目的，本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：包括若干机架、沿各所述机架排列方向与各所述机架转动连接的第一铰接轴、与所述第一铰接轴连接的若干吊臂以及用于驱动各吊臂运动的吊臂驱动装置；

各所述吊臂与所述第一铰接轴防转连接；所述吊臂驱动装置至少与一根吊臂铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置包括至少一个伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的两端分别与相对应的吊臂和机架铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置包括至少一组连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述机架前侧铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。

具体地，所述摇杆为拐臂的一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述摇杆驱动机构的一端连接，所述摇杆驱动机构的另一端与所述机架铰接。

具体地，所述摇杆驱动机构包括电缸、气缸或液压缸。

具体地，所述连杆前端与所述第一铰接轴的距离小于所述连杆前端与所述吊臂底端的距离。

具体地，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与机架铰接的补偿底座以及用于驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述补偿驱动机构的运动精度高于所述伸缩驱动机构。

具体地，所述补偿驱动机构为电缸、气缸或液压缸。

具体地，所述伸缩驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架连接的补偿支撑结构、与所述补偿支撑结构铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述补偿驱动机构的运动精度高于所述伸缩驱动机构。

本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构采用第一铰接轴与各吊臂防转连接，这样，其中一个吊臂运动，就能够使各个吊臂同步运动，能够适用于小规格型钢的码垛需求。另外，由于采用了同步轴，因此，本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构需要的驱动装置少，能够采用较少的同步驱动机构进行驱动，同步驱动机构的数量越少，相互之间产生的作用力越小，码垛机的运行越顺畅。

附图说明

图1是本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构的轴测图；

图2是本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构吊臂驱动装置的一种优选实施例。

图3是本实用新型多组并联码垛机机械手吊臂同步机构吊臂驱动装置的另一种优选实施例。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。

实施例1

如图1-2所示，本实施例的多组并联码垛机机械手吊臂2同步机构，包括若干机架、沿各所述机架排列方向与各所述机架转动连接的第一铰接轴201、与所述第一铰接轴201连接的若干吊臂2以及用于驱动各吊臂2运动的吊臂驱动装置；

所述机架包括竖直段102以及与竖直段102连接的水平段101。

各所述吊臂2与所述第一铰接轴201防转连接；所述吊臂驱动装置至少与一根吊臂2铰接。

所述吊臂驱动装置包括至少一个伸缩驱动机构304，所述伸缩驱动机构304的两端分别与相对应的吊臂2和机架铰接。

伸缩驱动机构可以采用液压缸、气缸或电缸。

本实施例多组并联码垛机机械手吊臂2同步机构采用第一铰接轴201与各吊臂2防转连接，这样，其中一个吊臂2运动，就能够使各个吊臂2同步运动，能够适用于小规格型钢的码垛需求。另外，由于采用了同步轴，因此，本实施例多组并联码垛机机械手吊臂2同步机构需要的驱动装置少，能够采用较少的同步驱动机构进行驱动，同步驱动机构的数量越少，相互之间产生的作用力越小，码垛机的运行越顺畅。

实施例2

本实施例的多组并联码垛机机械手吊臂2同步机构包括若干机架、沿各所述机架排列方向与各所述机架转动连接的第一铰接轴201、与所述第一铰接轴201连接的若干吊臂2以及用于驱动各吊臂2运动的吊臂驱动装置；

各所述吊臂2与所述第一铰接轴201防转连接；所述吊臂驱动装置至少与一根吊臂2铰接。

所述吊臂驱动装置包括至少一组连杆301驱动机构，所述连杆301驱动机构包括前端与所述吊臂2铰接的连杆301、与所述竖直段102前侧铰接的摇杆303以及用于驱动所述摇杆303的摇杆驱动机构302；其中，所述连杆301的后端与所述摇杆303的前端铰接。

所述摇杆303为拐臂的一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述摇杆驱动机构302的一端连接，所述摇杆驱动机构302的另一端与所述机架铰接。

所述摇杆驱动机构302包括电缸、气缸或液压缸。

本实施例中，采用拐臂和连杆301作为传动部件，能够通过调节拐臂的两条臂的长短进行传动比的调节，同时还能够通过调节拐臂的两条臂之间的夹角进行传动方向的调节，能够将摇杆驱动装置302设置在合适的位置。

实施例3

在上述实施例2的基础上，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与机架铰接的补偿底座以及用于驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述补偿驱动机构的运动精度高于所述伸缩驱动机构。

所述补偿驱动机构为电缸、气缸或液压缸。

本实施例中将吊臂驱动装置通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述吊臂驱动装置，这样，能够在运动过程中采用吊臂驱动装置使吊臂2快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂2位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。

同样的，对于实施例1，也可以将所述伸缩驱动机构304通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架连接的补偿支撑结构、与所述补偿支撑结构铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述补偿驱动机构的运动精度高于所述伸缩驱动机构304。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。