工业机器人工装夹具检测系统的制作方法
【专利摘要】工业机器人工装夹具检测系统,其特征在于:它包括设备台架(1)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)固定安装在设备台架(1)上，所述工装夹具组件(2)的气动元件与气动驱动模块(3)连接，所述气动驱动模块(3)的驱动部件电气驱动模块(4)连接；本系统实现了工业机器人工装夹具脱离与工业机器人连接即可实现自动工作，调试人员可以一边进行工业机器人轨迹编程调试，通过检测系统，一边在装配前将信号一一对应调试完成，方便了人员的调试操作，不用进行反复的拆装测试。整个工装夹具测试系统，可以免除了返工以及重复装配的过程，帮助设计人员可以提前预知并及时修改设计的错误。
【专利说明】
工业机器人工装夹具检测系统
技术领域
[0001]本实用新型属于工业自动化技术领域，具体讲就是涉及一种新型工业机器人工装夹具检测系统。
【背景技术】
[0002]随着生产的自动化程度越来越高，工业机器人被广泛应用于工业生产，工业机器人在用于工业生产中常常要配合使用大量的工装夹具用于装夹待生产制造的产品，工业机器人工装夹具，主要用于工业机器人在生产中迅速、方便、安全地安装工件，提高生产效率和产品质量，保证工件的加工精度、稳定产品质量;提高劳动生产率和降低成本;扩大机器人工业应用范围，实现“一机多用”。
[0003]由于工业机器人生产是自动化进行，常需要对工业机器人工装夹具进行相关性能的检测，其检测包括一般包括将工装夹具与工业机器人进行装配，检测电气元件安装、气动元件等是否出现装配干涉等现象;连接工装夹具的气动回路，检测工装夹具的气动元件的运动过程，运动顺序是否正常;检测电气元件传感器、电磁阀等元件是否都处于工作状态；输入输出的信号与设计信号是否相一致等内容。
[0004]工装夹具在与工业机器人装配调试的过程中，因调试需求，需要将工装夹具与工业机器人进行反复装配，不断修正，影响项目进度时间，增加的人力成本。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的就是现有的工业机器人工装夹具在装配调试过程中需要反复调试装配的技术缺陷，提供工业机器人工装夹具检测系统，通过软件搭建不同的场景，模拟工业现场的实际应用需求，通过对工业机器人进行轨迹的编程，达到检测的效果。
[0006]技术方案
[0007]为了实现上述技术目的，为了实现上述技术目的，本实用新型设计的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:它包括设备台架，工装夹具组件，气动驱动模块和电气驱动模块，工装夹具组件，气动驱动模块和电气驱动模块固定安装在设备台架上，所述工装夹具组件的气动元件与气动驱动模块连接，所述气动驱动模块的驱动部件与电气驱动模块连接；
[0008]所述工装夹具组件包括工业机器人第四轴机构，所述工业机器人第四轴机构上设有工业机器人线缆固定架，工业机器人第五轴机构与工业机器人第四轴机构装在一起，工业机器人第五轴机构的下端装有工业机器人第六轴机构，工业机器人第六轴机构下端装有工装夹具上下移动机构，工业机器人第六轴机构与工装夹具上下移动机构之间装有法兰，工装夹具上下移动机构底端装有工装夹具吸盘；
[0009]所述气动驱动模块包括气源三联件，气源三联件的输出管路上装有节流阀，节流阀的输出端连接有三位五通电磁阀，三位五通电磁阀一端与真空发生器连接，三位五通电磁阀另一端与气缸连接，真空发生器的输出端连接有吸盘，真空发生器与工装夹具吸盘的气动部件连接；
[0010]所述电气驱动模块包括第一电气模块控制器，第一电气模块控制器的一端与24伏电源正极连接，24伏电源的负极与真空发生器连接，真空发生器与第一电气模块控制器的另一端连接完成闭合回路，至此，真空发生器可进行自动工作，通过第一电气模块控制器进行启动；第二电气模块控制器一端与24伏电源正极连接，24伏电源负极与三位五通电磁阀左电磁阀的负极连接，三位五通电磁阀左电磁阀的正极与第二电气模块控制器另一端连接完成闭合回路；同理，三位五通电磁阀右电磁阀与左电磁阀一致连接完成，使用第三电气模块控制器进行连接。
[0011]气缸需要通过磁性开关信号反馈，了解气缸行程是否达到极限位，磁性开关是三线制，分别为24伏正负电源线以及信号反馈线。将磁性开关(上到位)的24伏正负电源线与24伏电源的正负极相连接，随后将信号反馈线与第一指示灯的正极相连接，第一指示灯另一端与24伏电源负极相连接，至此当气缸上下移动到位后通过第一指示灯的暗灭了解，运动是否正常。同理，将另一个磁性开关(下到位)与第二指示灯相连接，判断回程运动是否正常。
[0012]有益效果
[0013]本实用新型实现了工业机器人工装夹具脱离与工业机器人连接即可实现自动工作，调试人员可以一边进行工业机器人轨迹编程调试，通过检测系统，一边在装配前将信号一一对应调试完成，方便了人员的调试操作，不用进行反复的拆装测试。整个工装夹具测试系统，可以免除了返工以及重复装配的过程，帮助设计人员可以提前预知并及时修改设计的错误。
【附图说明】
[0014]附图1是本实用新型实施例的产品图。
[0015]附图2是本实用新型实施例中工装夹具组件产品图。
[0016]附图3是本实用新型实施例中气动驱动模块产品图。
[0017]附图4是本实用新型实施例中气动驱动模块连接关系示意图。
[0018]附图5是本实用新型实施例中电气驱动模块产品图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。
[0020]实施例
[0021]如附图1所示，工业机器人工装夹具检测系统，它包括设备台架1，工装夹具组件2，气动驱动模块3和电气驱动模块4，工装夹具组件2，气动驱动模块3和电气驱动模块4固定安装在设备台架I上，所述工装夹具组件2的气动元件与气动驱动模块3连接，所述气动驱动模块3的驱动部件与电气驱动模块4连接；
[0022]如附图2所示，所述工装夹具组件2包括工业机器人第四轴机构201，工业机器人第四轴机构201上设有工业机器人线缆固定架202，工业机器人第五轴机构203与工业机器人第四轴机构201装在一起，工业机器人第五轴机构203的下端装有工业机器人第六轴机构204，工业机器人第六轴机构204下端装有工装夹具上下移动机构205，工业机器人第六轴机构204与工装夹具上下移动机构205之间装有法兰206，工装夹具上下移动机构205底端装有工装夹具吸盘207;
[0023]如附图3和4所示，所述气动驱动模块3包括气源三联件301，气源三联件301的输出管路上装有节流阀30 2，节流阀30 2的输出端连接有三位五通电磁阀30 3，三位五通电磁阀303—端与真空发生器304连接，三位五通电磁阀303的另一端与气缸305连接，真空发生器304的输出端连接有吸盘306，真空发生器304与工装夹具吸盘207的气动部件连接;所述气缸305通过24伏磁性开关的信号反馈模块407控制气缸305行程，所述24伏磁性开关是三线制开关，其包括磁性开关正负电源线和信号反馈线，24伏磁性开关正负电源线与电源正负极相连接，信号反馈线与第一指示灯406的正极相连接，第一指示灯406另一端与24伏电源402负极相连接。
[0024]如附图5所不，所述电气驱动模块4包括第一电气模块控制器401，第一电气模块控制器401—端与24伏电源402的正极连接，24伏电源402的负极与真空发生器304连接，真空发生器304与第一电气模块控制器401的另一端连接完成闭合回路；
[0025]第二电气模块控制器403—端与24伏电源402的正极连接，24伏电源402的负极与三位五通电磁阀303左电磁阀的负极连接，三位五通电磁阀303左电磁阀的正极与第二电气模块控制器403的另一端连接完成闭合回路；
[0026]第三电气模块控制器405—端与24伏电源402的正极连接，24伏电源402的负极与三位五通电磁阀303右电磁阀的负极连接，三位五通电磁阀303右电磁阀的正极与第三电气模块控制器405的另一端连接完成闭合回路。
[0027]所述设备台架I上装有物料堆放台5。
[0028]本实施例中的检测过程是工业机器人第四轴、第五轴、第六轴机构依次模拟对应在实际工业机器人中的驱动机构，做旋转运动。工业机器人线缆固定架用于工业机器人抓手处信号线缆走线布局固定使用。工业机器人第六轴机构与工装夹具用法兰连接，工装夹具上下移动机构安装在工业机器人第六轴伸出部分，用来控制工装吸盘的轴向平移。通过左面的工业机器人工装夹具安装完成后，将各气动元件与中间气动驱动模块进行连接，确保气路回路的畅通以及气动元器件的正常使用。将气动驱动模块中的驱动部件，与电气驱动丰吴块连接，通过电气控制的方式，实现自动检测功能。将气动回路连接完成后，将气源打开，气动驱动模块与电气驱动模块相连接，部件可以进行手动测试或自动测试，真空发生器可进行自动工作，通过按钮进行启动。缸需要通过磁性开关信号反馈，了解气缸行程是否达到极限位。磁性开关与电源模块相连接，随后将信号反馈线与指示灯相连接，当气缸上下移动到位后，通过指示灯的暗灭判断运动是否常。观察部件之间在运动过程中，是否会出现干涉现象，导致运动出现卡死以及结构卡顿现象，随后观察输入信号是否有效地输入到位，气动元件的运动逻辑是否符合设计流程，观察反馈信号是否与设计所需信号一致。
[0029]本实施例所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“顺时针”、“逆时针”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
【主权项】
1.工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:它包括设备台架(I)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)固定安装在设备台架(I)上，所述工装夹具组件(2)的气动元件与气动驱动模块(3)连接，所述气动驱动模块(3)的驱动部件与电气驱动模块(4)连接； 所述工装夹具组件(2)包括工业机器人第四轴机构(201)，工业机器人第四轴机构(201)上设有工业机器人线缆固定架(202)，工业机器人第五轴机构(203)与工业机器人第四轴机构(201)装在一起，工业机器人第五轴机构(203)的下端装有工业机器人第六轴机构(204)，工业机器人第六轴机构(204)下端装有工装夹具上下移动机构(205)，工业机器人第六轴机构(204)与工装夹具上下移动机构(205)之间装有法兰(206)，工装夹具上下移动机构(205)底端装有工装夹具吸盘(207); 所述气动驱动模块(3)包括气源三联件(301)，气源三联件(301)的输出管路上装有节流阀(302)，节流阀(302)的输出端连接有三位五通电磁阀(303)，三位五通电磁阀(303) —端与真空发生器(304)连接，三位五通电磁阀(303)的另一端与气缸(305)连接，真空发生器(304)的输出端连接有吸盘(306)，真空发生器(304)与工装夹具吸盘(207)的气动部件连接； 所述电气驱动模块(4)包括第一电气模块控制器(401)，第一电气模块控制器(401) —端与电源(402)的正极连接，电源(402)的负极与真空发生器(304)连接，真空发生器(304)与第一电气模块控制器(401)的另一端连接完成闭合回路； 第二电气模块控制器(40 3)—端与电源(40 2)的正极连接，电源(40 2)的负极与三位五通电磁阀(303)左电磁阀的负极连接，三位五通电磁阀(303)左电磁阀的正极与第二电气模块控制器(403)的另一端连接完成闭合回路； 第三电气模块控制器(40 5)—端与电源(40 2)的正极连接，电源(40 2)的负极与三位五通电磁阀(303)右电磁阀的负极连接，三位五通电磁阀(303)右电磁阀的正极与第三电气模块控制器(405)的另一端连接完成闭合回路。2.如权利要求1所述的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:所述气缸(305)通过磁性开关的信号反馈模块(407)控制气缸(305)行程。3.如权利要求2所述的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:所述磁性开关是三线制开关，其包括磁性开关正负电源线和信号反馈线，磁性开关正负电源线与电源正负极相连接，信号反馈线与第一指示灯(406)的正极相连接，第一指示灯(406)另一端与电源(402)负极相连接。4.如权利要求1或3所述的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:所述电源(402)为24伏电源。5.如权利要求3所述的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:所述磁性开关正负电源线为24伏磁性开关正负电源线。6.如权利要求1所述的工业机器人工装夹具检测系统，其特征在于:所述设备台架(I)上装有物料堆放台(5)。
【文档编号】B25J19/04GK205438624SQ201620261546
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】严诚斌, 丁智浩, 马丹, 许丹, 蔡丰, 陶晓峰, 施逸昊
【申请人】上海电气自动化设计研究所有限公司