一种工业机器人机械手机构的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人机械手机构。

背景技术：

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程中的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。

在现代工业中，化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决，但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。

工业机器人的手又称为末端执行器，它使机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件，而物料搬运机器人并不需要复杂的多指人工指，现有技术手指结构以及传动结构复杂，容易发生故障，维护不方便，影响了搬运效率，制造成本高。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的工业机器人机械手机构。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含滑板、电机、输出轴、曲柄、第一连杆、滑块、轨道、第二连杆、摇杆、手指、弹簧；所述的滑板的下方设置有电机，电机上连接有输出轴，输出轴上连接有曲柄，曲柄上连接有第一连杆，第一连杆与滑块连接，滑板上设置有轨道，滑块与轨道滑动连接，滑块上连接有第二连杆，第二连杆与摇杆铰接，摇杆上铰接有两片手指，两片手指之间连接有弹簧。

作为优选，两片手指的内侧设置有夹持片。

作为优选，所述的滑板的底部连接有支架，电机设置在支架内。

作为优选，所述的滑块与第一连杆或第二连杆通过铰链连接。

作为优选，所述的夹持片为v型结构。

本发明操作时，曲柄、第一连杆和滑块构成曲柄滑块机构，滑块、第二连杆和摇杆构成滑块摇杆机构，通过两个机构串联，使电机最终驱动两片手指来回摆动，从而实现手指的开合运动；所述的弹簧可以提供适当的夹紧力。

采用上述结构后，本发明产生的有益效果为：本发明所述的一种工业机器人机械手机构，手指结构以及传动结构简单，不容易发生故障，方便维护，保证正常搬运，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构图；

图2是图1的俯视图。

附图标记说明：

滑板1、电机2、输出轴3、曲柄4、第一连杆5、滑块6、轨道7、第二连杆8、摇杆9、手指10、弹簧11、夹持片12、支架13、铰链14。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含滑板1、电机2、输出轴3、曲柄4、第一连杆5、滑块6、轨道7、第二连杆8、摇杆9、手指10、弹簧11；所述的滑板1的下方设置有电机2，电机2上连接有输出轴3，输出轴3上连接有曲柄4，曲柄4上连接有第一连杆5，第一连杆5与滑块6连接，滑板1上设置有轨道7，滑块6与轨道7滑动连接，滑块6上连接有第二连杆8，第二连杆8与摇杆9铰接，摇杆9上铰接有两片手指10，两片手指10之间连接有弹簧11。

作为优选，两片手指10的内侧设置有夹持片12。

作为优选，所述的滑板1的底部连接有支架13，电机2设置在支架13内。

作为优选，所述的滑块6与第一连杆5或第二连杆8通过铰链14连接。

作为优选，所述的夹持片12为v型结构。

本具体实施方式操作时，曲柄4、第一连杆5和滑块6构成曲柄滑块机构，滑块6、第二连杆8和摇杆9构成滑块摇杆机构，通过两个机构串联，使电机2最终驱动两片手指10来回摆动，从而实现手指的开合运动；所述的弹簧11可以提供适当的夹紧力。

采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的一种工业机器人机械手机构，手指结构以及传动结构简单，不容易发生故障，方便维护，保证正常搬运，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

技术总结
一种工业机器人机械手机构，它涉及工业机器人技术领域；它包含滑板、电机、输出轴、曲柄、第一连杆、滑块、轨道、第二连杆、摇杆、手指、弹簧；所述的滑板的下方设置有电机，电机上连接有输出轴，输出轴上连接有曲柄，曲柄上连接有第一连杆，第一连杆与滑块连接，滑板上设置有轨道，滑块与轨道滑动连接，滑块上连接有第二连杆，第二连杆与摇杆铰接，摇杆上铰接有两片手指，两片手指之间连接有弹簧。本发明所述的一种工业机器人机械手机构，手指结构以及传动结构简单，不容易发生故障，方便维护，保证正常搬运，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

技术研发人员：林建宝
受保护的技术使用者：佛山市建金建电子科技有限公司
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.09.29