一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种用模型机器人控制工业搬运机器人的同步机械手。
【背景技术】
[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，将工件从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了工人的劳动强度。目前市场上的搬运机器人，一般固定于水泥地上，或者有专门的轨道使机器人按照设定的程序行走，都是要求专业的操作者来编写相关的程序，由于对操作者的专业及经验的要求较高，从而限制了对该机器人进行广泛的应用。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，简单易操作。
[0004]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，包括主体机器人和模拟机器人，所述主体机器人和模拟机器人之间通过光电编码器进行数据互联;所述主体机器人包括水平行走移动设备、本体固定座、回转固定座、含编码器的回转液压马达和用于搬运工件的执行手臂;所述水平行走移动设备放置在地面上，所述本体固定座连接在所述水平行走移动设备的上端;所述回转固定座转动连接在所述本体固定座的上端，所述回转液压马达和所述执行手臂均固定在所述回转固定座的上端，所述回转液压马达带动所述回转固定座旋转;所述模型机器人包括模型本体、前后左右行走按钮和手臂控制装置，所述手臂控制装置和前后左右行走按钮均设置在所述模型本体的上端面。
[0005]所述手臂控制装置与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈;所述前后左右行走按钮与水平行走移动设备通过编码器进行数据互相反馈。
[0006]基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进:所述执行手臂包括大臂连杆固定座、大臂液压缸、含编码器的大臂、小臂液压缸、含编码器的小臂、含编码器的端部旋转液压马达和端部固定座;所述大臂连杆固定座固定在所述回转固定座的上端，所述大臂液压缸的两端分别通过销轴与所述大臂和所述大臂连杆固定座相连，所述小臂液压缸的两端分别通过销轴与所述小臂和所述大臂相连;所述端部旋转液压马达和所述端部固定座通过螺栓组件相互连接且均设置在所述小臂的外伸端。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进:所述执行手臂还包括平行杆，所述平行杆包括连接件和分别连接在所述连接件两端的连接杆，所述连接件通过销轴与所述大臂转动连接，两个所述连接杆的远离所述连接件的一端分别通过销轴与所述大臂连杆固定座和端部固定座转动连接。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进:所述手臂控制装置包括含编码器的回转本体、含编码器的连杆、含编码器的回转轴、含编码器的固定座和操作按钮;所述回转本体安装在所述模型本体上，所述连杆的一端与所述回转本体转动连接，所述固定座通过所述回转轴与所述连杆另一端转动连接，所述操作按钮安装在所述固定座的上端。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进:所述回转液压马达与所述回转本体通过编码器进行数据互相反馈;所述大臂与所述连杆通过编码器进行数据互相反馈;所述小臂与所述回转轴通过编码器进行数据互相反馈;所述端部旋转液压马达与所述固定座通过编码器进行数据互相反馈;所述操作按钮与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈，保证搬运的物品抓取和放下。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进:所述本体固定座通过螺栓组件连接在所述水平行走移动设备的上端。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进:所述回转液压马达和所述执行手臂均通过螺栓组件固定在所述回转固定座的上端。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进:所述大臂连杆固定座通过螺栓组件固定在所述回转固定座的上端。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进:所述模型本体上还设有控制所述主体机器人紧急停止的急停按钮。
[0015]作为上述技术方案的进一步改进:所述模型本体的侧壁设有手链，当所述手臂控制装置安装在所述模型本体的右侧时，所述手链可设置在左侧侧壁上。
[0016]基于上述技术方案，本实用新型的有益效果是:本实用新型采用光电编码器，使模型机器人与主体机器人进行数据互联，保持同步动作，随时随地完成搬运工作，使机器人的功能得到更加灵活的运用，提高其使用价值，降低了操作者的操作难度，大大减轻了人类繁重的体力劳动，使普通人通过简单的培训，即可学会操作，简单方便，易于得到广泛的推广使用。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的主体机器人的示意图；
[0018]图2是本实用新型的模型机器人的示意图；
[0019]图3是本实用新型的水平行走移动设备的示意图；
[0020]图4是本实用新型的本体固定座总装的不意图；
[0021 ]图5是本实用新型的大臂的示意图；
[0022]图6是本实用新型的小臂的示意图；
[0023]图7是本实用新型的端部固定座总装的示意图；
[0024]图8是本实用新型的平行杆结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0026]如图1至图8所示，一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，包括主体机器人和模拟机器人，所述主体机器人和模拟机器人之间通过光电编码器进行数据互联；
[0027]所述主体机器人包括水平行走移动设备1、本体固定座2、回转固定座3、含编码器的回转液压马达4和用于搬运工件的执行手臂；
[0028]所述水平行走移动设备I放置在地面上，所述本体固定座2连接在所述水平行走移动设备I的上端;所述回转固定座3转动连接在所述本体固定座2的上端，所述回转液压马达4和所述执行手臂均固定在所述回转固定座3的上端，所述回转液压马达4带动所述回转固定座3旋转；
[0029]所述模型机器人包括模型本体13、前后左右行走按钮19和手臂控制装置，所述手臂控制装置和前后左右行走按钮19均设置在所述模型本体13的上端面；
[0030]所述手臂控制装置与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈;所述前后左右行走按钮19与水平行走移动设备I通过编码器进行数据互相反馈。
[0031]基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
[0032]作为上述技术方案的进一步改进:所述执行手臂包括大臂连杆固定座5、大臂液压缸7、含编码器的大臂8、小臂液压缸9、含编码器的小臂10、含编码器的端部旋转液压马达11和端部固定座12;所述大臂连杆固定座5固定在所述回转固定座3的上端，所述大臂液压缸7的两端分别通过销轴与所述大臂8和所述大臂连杆固定座5相连，所述小臂液压缸9的两端分别通过销轴与所述小臂10和所述大臂8相连;所述端部旋转液压马达11和所述端部固定座12通过螺栓组件相互连接且均设置在所述小臂10的外伸端。
[0033]作为上述技术方案的进一步改进:所述执行手臂还包括平行杆6，所述平行杆6包括连接件和分别连接在所述连接件两端的连接杆，所述连接件通过销轴与所述大臂8转动连接，两个所述连接杆的远离所述连接件的一端分别通过销轴与所述大臂连杆固定座5和端部固定座12转动连接。
[0034]作为上述技术方案的进一步改进:所述手臂控制装置包括含编码器的回转本体14、含编码器的连杆15、含编码器的回转轴16、含编码器的固定座17和操作按钮18;所述回转本体14安装在所述模型本体13上，所述连杆15的一端与所述回转本体14转动连接，所述固定座17通过所述回转轴16与所述连杆15另一端转动