连接，所述操作按钮18安装在所述固定座17的上端。
[0035]作为上述技术方案的进一步改进:所述回转液压马达4与所述回转本体14通过编码器进行数据互相反馈;所述大臂8与所述连杆15通过编码器进行数据互相反馈;所述小臂10与所述回转轴16通过编码器进行数据互相反馈;所述端部旋转液压马达11与所述固定座17通过编码器进行数据互相反馈;所述操作按钮18与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈，保证搬运的物品抓取和放下。
[0036]作为上述技术方案的进一步改进:所述本体固定座2通过螺栓组件连接在所述水平行走移动设备I的上端。
[0037]作为上述技术方案的进一步改进:所述回转液压马达4和所述执行手臂均通过螺栓组件固定在所述回转固定座3的上端。
[0038]作为上述技术方案的进一步改进:所述大臂连杆固定座5通过螺栓组件固定在所述回转固定座3的上端。
[0039]作为上述技术方案的进一步改进:所述模型本体13上还设有控制所述主体机器人紧急停止的急停按钮20。
[0040]作为上述技术方案的进一步改进:所述模型本体13的左侧壁设有左手手链21。
[0041]当需要通过主体机器人的抓取及放置物品时，可通过控制所述模拟机器人对所述主体机器人进行操作。
[0042]抓取物品:首先，通过操作所述模拟机器人的前后左右行走按钮19控制主体机器人的水平行走移动设备I行走到指定位置，用手控制操作按钮18，使回转本体14和连杆15、回转轴16和固定座17分别进行联动完成抓取物体的模拟动作。同时，主体机器人通过回转液压马达4、大臂液压缸7、小臂液压缸9和端部旋转液压马达11来控制相关实际抓取动作，大臂液压缸7的活塞杆的伸缩运动使大臂8绕着大臂连杆固定座5与大臂8连接的销轴一起转动；小臂液压缸9的活塞杆的伸缩运动使小臂1绕着小臂1与大臂8连接的销轴一起转动。端部旋转液压马达11可以完成主体机器人前端的夹爪的旋转运动，将操作按钮18慢慢的操控，使主体机器人前端的夹爪接近被抓取的物品，然后按下操作按钮18，此时机器人抓取物品完成。
[0043]放置物品:通过模型机器人控制操作按钮18，使回转本体14和连杆15、回转轴16和固定座17进行联动，主体机器人此时通过回转液压马达4、大臂液压缸7、小臂液压缸9和端部旋转液压马达11来控制相关放置物体的动作，完成和模型机器人一样的动作，然后将主体机器人端部移动到放置物品的相应位置，松开操作按钮18，完成物品的放置。
[0044]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于:包括主体机器人和模拟机器人，所述主体机器人和模拟机器人之间通过编码器进行数据互联； 所述主体机器人包括水平行走移动设备(I)、本体固定座(2)、回转固定座(3)、含编码器的回转液压马达(4)和用于搬运工件的执行手臂； 所述水平行走移动设备(I)放置在地面上，所述本体固定座(2)连接在所述水平行走移动设备(I)的上端;所述回转固定座(3)转动连接在所述本体固定座(2)的上端，所述回转液压马达(4)和所述执行手臂均固定在所述回转固定座(3)的上端，所述回转液压马达(4)带动所述回转固定座(3)旋转； 所述模型机器人包括模型本体(13)、前后左右行走按钮(19)和手臂控制装置，所述手臂控制装置和前后左右行走按钮(19)均设置在所述模型本体(13)的上端面； 所述手臂控制装置与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈;所述前后左右行走按钮(19)与水平行走移动设备(I)通过编码器进行数据互相反馈。2.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述执行手臂包括大臂连杆固定座(5)、大臂液压缸(7)、含编码器的大臂(8)、小臂液压缸(9)、含编码器的小臂(10)、含编码器的端部旋转液压马达(11)和端部固定座(12);所述大臂连杆固定座(5)固定在所述回转固定座(3)的上端，所述大臂液压缸(7)的两端分别通过销轴与所述大臂(8)和所述大臂连杆固定座(5)相连，所述小臂液压缸(9)的两端分别通过销轴与所述小臂(10)和所述大臂(8)相连;所述端部旋转液压马达(11)和所述端部固定座(12)通过螺栓组件相互连接且均设置在所述小臂(10)的外伸端。3.根据权利要求2所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述执行手臂还包括平行杆(6)，所述平行杆(6)包括连接件和分别连接在所述连接件两端的连接杆，所述连接件通过销轴与所述大臂(8)转动连接，两个所述连接杆的远离所述连接件的一端分别通过销轴与所述大臂连杆固定座(5)和端部固定座(12)转动连接。4.根据权利要求3所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述手臂控制装置包括含编码器的回转本体(14)、含编码器的连杆(15)、含编码器的回转轴(16)、含编码器的固定座(17)和操作按钮(18);所述回转本体(14)安装在所述模型本体(13)上，所述连杆(15)的一端与所述回转本体(14)转动连接，所述固定座(17)通过所述回转轴(16)与所述连杆(15)另一端转动连接，所述操作按钮(18)安装在所述固定座(17)的上端。5.根据权利要求4所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述回转液压马达(4)与所述回转本体(14)通过编码器进行数据互相反馈； 所述大臂(8)与所述连杆(15)通过编码器进行数据互相反馈； 所述小臂(10)与所述回转轴(16)通过编码器进行数据互相反馈； 所述端部旋转液压马达(11)与所述固定座(17)通过编码器进行数据互相反馈； 所述操作按钮(18)与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈。6.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述本体固定座(2)通过螺栓组件连接在所述水平行走移动设备(I)的上端。7.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述回转液压马达(4)和所述执行手臂均通过螺栓组件固定在所述回转固定座(3)的上端。8.根据权利要求2所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述大臂连杆固定座(5)通过螺栓组件固定在所述回转固定座(3)的上端。9.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述模型本体(13)上还设有控制所述主体机器人紧急停止的急停按钮(20)。10.根据权利要求1至9任一所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述模型本体(13)的侧壁设有手链(21)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，包括主体机器人和模拟机器人，所述主体机器人和模拟机器人之间通过光电编码器进行数据互联；所述主体机器人包括水平行走移动设备、本体固定座、回转固定座、回转液压马达和用于搬运工件的执行手臂；所述模型机器人包括模型本体、前后左右行走按钮和手臂控制装置。本实用新型采用光电编码器，使模型机器人与主体机器人进行数据互联，保持同步动作，随时随地完成搬运工作，使机器人的功能得到更加灵活的运用，提高其使用价值，降低了操作者的操作难度，大大减轻了人类繁重的体力劳动，使普通人通过简单的培训，即可学会操作，简单方便。
【IPC分类】B25J3/00
【公开号】CN205343101
【申请号】CN201620120704
【发明人】任雁胜, 江书平, 童亚
【申请人】湖北艾瑞博特机器人工程技术有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年2月15日