简易工业机器人减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及减速器技术领域，尤其涉及一种简易工业机器人减速器。
【背景技术】
[0002]目前，目前，机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60 %，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90 %。
[0003]据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器，这两种减速器优势明显，所以工业机器人基本上是用这两种减速器，但这两种减速器加工精度高.而发明专利CN 103982600A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动，精度难以保障。基于此本发明将改变目前工业机器人减速器加工的难度，同时精度也容易达到。使我国工业机器人核心部件上实现弯道超车。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种简易工业机器人减速器，结构简单，减速比范围大，传动阻力小。
[0005]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种简易工业机器人减速器，包括固定座，固定座外侧安装有电机，电机上的输出轴穿过固定座内侧并连接有曲轴，曲轴的内端通过轴承安装在固定座上，曲轴上安装有具有内外双齿轮的双联齿轮，双联齿轮通过轴承安装在曲轴的外端，固定座上固定安装有定齿圈，定齿圈外固定有压盖，在定齿圈与压盖之间活动安装有动齿圈，动齿圈的内外侧分别设有环形滚珠槽，滚珠槽内安装有滚珠；双联齿轮上的内外齿轮分别与定齿圈、动齿圈传动配合。曲轴外段部分的轴心为偏心结构，其中轴承安装在曲轴的外段部分，双联齿轮安装在该轴承上，曲轴带动双联齿轮偏心旋转，因此双联齿轮与定齿圈波动并带动动齿圈转动。
[0006]为了进一步完善，定齿圈、动齿圈和双联齿轮的模数相同。这样避免双联齿轮与定齿圈、动齿圈在传动过程中发生摩擦，因此减小传动阻力。
[0007]本实用新型有益的效果是:本实用新型结构最为紧凑，减速比范围大，全部为同模数直齿轮，摩擦小，传动效率高，采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动，综合RV减速器和谐波减速器原理，取消了 RV减速器上众多行星轮，且曲轴变成只需一条，取消了谐波减速器上对材料和精度要求极高的柔轮。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构示意图。
[0009]附图标记说明:固定座1，电机2，曲轴3，轴承4，双联齿轮5，楔形定位块5-1，定齿圈6，压盖7，动齿圈8，滚珠槽8-1，V型定位槽8-2，滚珠9。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0011]参照附图:本实施例中简易工业机器人减速器，包括固定座1，固定座I外侧安装有电机2，电机2上的输出轴穿过固定座I内侧并连接有曲轴3，曲轴3的内端通过轴承4安装在固定座I上，曲轴3上安装有具有内外双齿轮的双联齿轮5，双联齿轮5通过轴承4安装在曲轴3的外端，固定座I上固定安装有定齿圈6，定齿圈6外固定有压盖7，在定齿圈6与压盖7之间活动安装有动齿圈8，动齿圈8的内外侧分别设有环形滚珠槽8-1，滚珠槽8-1内安装有滚珠9 ;双联齿轮5上的内外齿轮分别与定齿圈6、动齿圈8传动配合。其中定齿圈6、动齿圈8和双联齿轮5的模数相同。
[0012]虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种简易工业机器人减速器，包括固定座(1)，固定座(I)外侧安装有电机(2)，其特征是:所述电机⑵上的输出轴穿过固定座⑴内侧并连接有曲轴(3)，曲轴(3)的内端通过轴承(4)安装在固定座(I)上，曲轴(3)上安装有具有内外双齿轮的双联齿轮(5)，双联齿轮(5)通过轴承安装在曲轴(3)的外端，所述固定座(I)上固定安装有定齿圈(6)，定齿圈(6)外固定有压盖(7)，在定齿圈(6)与压盖(7)之间活动安装有动齿圈(8)，动齿圈(8)的内外侧分别设有环形滚珠槽(8-1)，滚珠槽(8-1)内安装有滚珠(9);所述双联齿轮(5)上的内外齿轮分别与定齿圈(6)、动齿圈⑶传动配合。2.根据权利要求1所述的简易工业机器人减速器，其特征是:所述定齿圈(6)、动齿圈(8)和双联齿轮(5)的模数相同。
【专利摘要】一种简易工业机器人减速器，包括固定座，固定座外侧安装有电机，电机上的输出轴穿过固定座内侧并连接有曲轴，曲轴的内端通过轴承安装在固定座上，曲轴上安装有具有内外双齿轮的双联齿轮，双联齿轮通过轴承安装在曲轴的外端，固定座上固定安装有定齿圈，定齿圈外固定有压盖，在定齿圈与压盖之间活动安装有动齿圈，动齿圈的内外侧分别设有环形滚珠槽，滚珠槽内安装有滚珠；双联齿轮上的内外齿轮分别与定齿圈、动齿圈传动配合。曲轴外段部分的轴心为偏心结构，其中轴承安装在曲轴的外段部分，双联齿轮安装在该轴承上，曲轴带动双联齿轮偏心旋转，因此双联齿轮与定齿圈波动并带动动齿圈转动。
【IPC分类】F16H3/04, F16H57/023
【公开号】CN204878549
【申请号】CN201520683085
【发明人】张江礼
【申请人】张江礼
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年9月6日