专利名称：机器人组合型谐波减速器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种减速器，具体的说涉及一种机器人组合型谐波减速器。
背景技术：
谐波减速机是新型的，高精度的传动减速装置，这种减速器扭矩大、传动比高、重量轻、体积小得到广泛应用。传统的组件型谐波减速器齿形结构复杂，加工精度低，各构件难已达到同心度一致。生产中，当用到谐波减速器时，通常采用谐波减速器与其它构件分体组装，先将谐波减速器组装在减速器固定座上，然后组装用于动力输入的伺服电机和用于动力输出的输出法兰，由于谐波减速器已经安装好，组装时要想保证伺服电机与谐波减速器的同轴往往需要频繁的调整伺服电机的位，同时组装后对紧密度的检测也十分困难。·
发明内容
本发明要解决的问题是为了克服上述技术缺陷，提供一种结构简单、同心度高的机器人组合型谐波减速器。为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案
机器人组合型谐波减速器，包括钢轮，所述钢轮内传动连接有柔轮，钢轮一端固定连接有轴承固定架，另一端连接有伺服电机，轴承固定架内转动连接有输出法兰，输出法兰与柔轮固定连接，柔轮内转动连接有谐波发生器，谐波发生器与伺服电机的动力输出轴固定连接，所述钢轮包括电机安装座，电机安装座的一侧与伺服电机之间设有弹性连接装置。以下是本发明对上述方案的进一步改进
弹性连接装置包括与伺服电机固定连接的环状的连接部，所述连接部与电机安装座之间设有环状的弹性连接部，连接部与弹性连接部同轴心且内径相同，弹性连接部的外径小于连接部的外径。进一步改进所述钢轮还包括设置在电机安装座另一侧的环状的结合部，结合部的内侧与柔轮相啮合，结合部与电机安装座之间连接有同轴设置的环状的第一弹性连接部，第一弹性连接部的壁厚小于结合部的壁厚。进一步改进所述钢轮还包括与轴承固定架连接的安装部，安装部与结合部之间连接有同轴设置的环状的第二弹性连接部，第二弹性连接部的壁厚小于结合部和安装部的壁厚。进一步改进轴承固定架通过交叉滚子轴承与输出法兰传动连接。安装时，钢轮的连接部与电机转轴端的外壳固定连接，电机安装座与减速器固定座固定连接，电机远离连接部的一端与电机固定座固定，减速器固定座的内径根据钢轮的外径调节，安装部与减速器固定座过盈配合，结合部与减速器固定座间隙配合，电机的转轴与谐波发生器固定连接。工作时，由于电机与连接部固定，连接部上设有弹性连接部，使得连接部具有一定的弹性，当电机的转轴与谐波发生器不同轴时，电机的外壳可带动连接部偏移一定角度以抵消电机的转轴相对谐波发生器的偏移量，从而保证电机的转轴与谐波发生器保持同轴。同时，结合部的两端设有第一弹性连接部、第二弹性连接部，结合部与减速器固定座之间留有间隙，当柔轮发生偏移时，结合部可在间隙中偏移，适应柔轮的偏移量，从而保证结合部内的齿轮与柔轮的齿形配合上更加精密，基本实现无公差配合，精度上得到极大提闻。使用时，谐波减速器与电机、输出法兰组装完成后作为一个整体模块与其它构件配合使用，对上述模块进行单独测试，避免了由于先组装谐波减速器而造成的调试困难和电机与谐波减速器之间同轴度差的问题，提高了组装效率和安装精度，可实现快速组装。本发明提供的机器人组合型谐波减速器使柔轮、钢轮、波发生器、输出轴连接在了一起，达到了同心度一致，并在精度上得到极大地提高。下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图I为本发明实施例的主视图。图中1_交叉滚子轴承；2_输出法兰；3-柔轮；4-钢轮；5_柔性轴承；6_谐波发生器；7_轴承固定架；8_伺服电机；9_减速器固定座；401-电机安装座；402_连接部；403_弹性连接部；404_结合部；405_第一弹性连接部；406_安装部；407_第二弹性连接部。
具体实施例方式实施例，如图I所示，一种机器人组合型谐波减速器，包括钢轮4，所述钢轮4内传动连接有柔轮3，钢轮4 一端固定连接有轴承固定架7，另一端连接有伺服电机8，轴承固定架7内转动连接有输出法兰2，输出法兰2与柔轮3固定连接，柔轮3内转动连接有谐波发生器6，谐波发生器6与伺服电机8的动力输出轴固定连接，所述钢轮4包括电机安装座401，电机安装座401的一侧与伺服电机8之间设有弹性连接装置。钢轮4可自动调整与柔轮3的配合精度，钢轮4可自动调整电机转轴与谐波发生器6的同轴度。弹性连接装置包括与伺服电机8固定连接的环状的连接部402，所述连接部402与电机安装座401之间设有环状的弹性连接部403，连接部402与弹性连接部403同轴心且内径相同，弹性连接部403的外径小于连接部402的外径。所述钢轮4还包括设置在电机安装座401另一侧的环状的结合部404，结合部404的内侧与柔轮3相啮合，结合部404与电机安装座401之间连接有同轴设置的环状的第一弹性连接部405，第一弹性连接部405的壁厚小于结合部404的壁厚。所述钢轮4还包括与轴承固定架7连接的安装部406，安装部406与结合部404之间连接有同轴设置的环状的第二弹性连接部407，第二弹性连接部407的壁厚小于结合部404和安装部406的壁厚。第一弹性连接部405、第二弹性连接部407的设置可柔轮3与钢轮4之间配合更加精密。轴承固定架7通过交叉滚子轴承I与输出法兰2传动连接。
安装时，钢轮4的连接部402与电机8转轴端的外壳固定连接，电机安装座401与减速器固定座9固定连接，电机8远离连接部402的一端与电机固定座固定,减速器固定座9的内径根据钢轮4的外径调节，安装部406与减速器固定座9过盈配合，结合部404与减速器固定座9间隙配合，电机8的转轴与谐波发生器6固定连接。工作时，由于电机8与连接部402固定，连接部402上设有弹性连接部403，使得连接部402具有一定的弹性，当电机8的转轴与谐波发生器6不同轴时，电机8的外壳可带动连接部402偏移一定角度以抵消电机8的转轴相对谐波发生器6的偏移量,从而保证电机8的转轴与谐波发生器6保持同轴。同时，结合部404的两端设有第一弹性连接部405、第二弹性连接部407，结合部404与减速器固定座9之间留有间隙，当柔轮3发生偏移时，结合部404可在间隙中偏移，适应柔轮3的偏移量，从而保证结合部404内的齿轮与柔轮3的齿形配合上更加精密，基本实现无公差配合，精度上得到极大提高。 使用时，谐波减速器与电机8、输出法兰2组装完成后作为一个整体模块与其它构件配合使用，对上述模块进行单独测试，避免了由于先组装谐波减速器而造成的调试困难和电机与谐波减速器之间同轴度差的问题，提高了组装效率和安装精度，可实现快速组装。
权利要求
1.一种机器人组合型谐波减速器，包括钢轮(4)，所述钢轮(4)内传动连接有柔轮(3)，钢轮(4) 一端固定连接有轴承固定架(7)，另一端连接有伺服电机(8)，轴承固定架(7)内转动连接有输出法兰(2)，输出法兰(2)与柔轮(3)固定连接，柔轮(3)内转动连接有谐波发生器(6)，谐波发生器(6)与伺服电机(8)的动力输出轴固定连接，其特征在于 所述钢轮(4)包括电机安装座(401)，电机安装座(401)的一侧与伺服电机(8)之间设有弹性连接装置。
2.根据权利要求I所述的机器人组合型谐波减速器，其特征在于 弹性连接装置包括与伺服电机(8 )固定连接的环状的连接部(402 )，所述连接部(402 )与电机安装座(401)之间设有环状的弹性连接部(403)，连接部(402)与弹性连接部(403)同轴心且内径相同，弹性连接部(403)的外径小于连接部(402)的外径。
3.根据权利要求2所述的机器人组合型谐波减速器，其特征在于 所述钢轮(4)还包括设置在电机安装座(401)另一侧的环状的结合部(404)，结合部(404 )的内侧与柔轮(3 )相啮合，结合部(404 )与电机安装座(401)之间连接有同轴设置的环状的第一弹性连接部(405)，第一弹性连接部(405)的壁厚小于结合部(404)的壁厚。
4.根据权利要求3所述的机器人组合型谐波减速器，其特征在于 所述钢轮(4)还包括与轴承固定架(7)连接的安装部(406)，安装部(406)与结合部(404)之间连接有同轴设置的环状的第二弹性连接部(407)，第二弹性连接部(407)的壁厚小于结合部(404)和安装部(406)的壁厚。
5.根据权利要求1-4任一所述的机器人组合型谐波减速器，其特征在于轴承固定架(7 )通过交叉滚子轴承(I)与输出法兰(2 )传动连接。
全文摘要
本发明公开了一种机器人组合型谐波减速器，包括钢轮，所述钢轮内传动连接有柔轮，钢轮一端固定连接有轴承固定架，另一端连接有伺服电机，轴承固定架内转动连接有输出法兰，输出法兰与柔轮固定连接，柔轮内转动连接有谐波发生器，谐波发生器与伺服电机的动力输出轴固定连接，所述钢轮包括电机安装座，电机安装座的一侧与伺服电机之间设有弹性连接装置。本发明采用上述技术方案达到了同心度一致，并在精度上得到极大地提高。
文档编号H02K7/10GK102904365SQ20121034493
公开日2013年1月30日 申请日期2012年9月18日 优先权日2012年9月18日
发明者汤承龙, 李和春 申请人:华创机器人制造有限公司