搬运机器人的专用夹具的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种搬运机器人的专用夹具，包括主体、连接盘和夹紧装置，夹紧装置安装于主体上，专用夹具还包括缓冲装置和自适应装置。缓冲装置包括第一安装座、第一导向杆、减震件。自适应装置包括第二安装座、第二导向杆、弹簧和横板。本实用新型的搬运机器人的专用夹具，码垛时其能自适应消除合金锭的高度尺寸误差，更好地夹持住合金锭，同时具有缓冲功能，以防止出现撞击而损坏专用夹具。
【专利说明】
搬运机器人的专用夹具
技术领域
[0001]本实用新型属于夹具技术领域，涉及一种搬运机器人的专用夹具。
【背景技术】
[0002]目前，在合金锭码垛工序中，需采用搬运机器人的专用夹具夹持合金锭，以实现搬运合金锭。由于生产工艺决定了合金锭尺寸的不统一，尤其是高度尺寸，而现有技术中的专用夹具由于没有缓冲装置和自适应装置，在合金锭过高时会导致专用夹具夹持的合金锭在码垛时会出现和下层合金锭撞击的异常情况，从而导致专用夹具损坏，严重时会破坏整个码锭主机的精度;而合金锭高度过低时，则会出现夹具夹持的合金锭在没到位的情况把合金锭放下，会造成锭堆不整齐，严重时会出现合金锭在锭堆上掉落而造成事故。
[0003]为此，很有必要设计一种搬运机器人的专用夹具，以解决上述问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种搬运机器人的专用夹具，码垛时其能自适应消除合金锭的高度尺寸误差，更好地夹持住合金锭，同时具有缓冲功能，以防止出现撞击而损坏专用夹具。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种搬运机器人的专用夹具，包括主体、连接盘和夹紧装置，所述夹紧装置安装于所述主体上，所述专用夹具还包括缓冲装置和自适应装置；
[0006]所述缓冲装置包括第一安装座、第一导向杆、减震件，所述连接盘上固定有连接板，所述第一安装座上设有安装孔，其固定于所述连接板上，所述第一导向杆固定于所述主体上，所述第一导向杆套装于所述第一安装座的安装孔内，所述第一安装座可沿所述第一导向杆移动，所述减震件套装于所述第一导向杆上靠近所述主体处；
[0007]所述自适应装置包括第二安装座、第二导向杆、弹簧和横板，所述第二安装座上设有安装孔，其固定于所述主体上，所述第二导向杆的一端与所述横板连接，所述第二导向杆的另一端套装于所述第二安装座的安装孔内，所述第二安装座可沿所述第二导向杆移动，所述弹簧套装于所述第二导向杆上。
[0008]进一步的，所述第一安装座的安装孔内固定有石墨铜套，所述第一导向杆套装于该石墨铜套内，所述石墨铜套可沿所述第一导向杆移动。
[0009]进一步的，所述第一导向杆穿过所述第一安装座，所述第一导向杆上伸出所述第一安装座的一端处固定有第一挡块。
[0010]进一步的，所述减震件为减震胶块。
[0011]进一步的，所述第二导向杆穿过所述第二安装座，所述第二导向杆上伸出所述第二安装座的一端处固定有第二挡块。
[0012]进一步的，所述夹紧装置包括驱动气缸、夹紧臂、夹紧板和支撑杆，所述驱动气缸的缸体与所述主体铰链连接，所述夹紧臂的一端与所述驱动气缸的活塞杆铰链连接，所述夹紧板可拆卸安装于所述夹紧臂的另一端，所述支撑杆固定于所述主体上，所述夹紧臂的中部处与所述支撑杆铰链连接。
[0013]进一步的，所述夹紧板通过螺钉固定于所述夹紧臂上。
[0014]本实用新型有益效果:本实用新型的搬运机器人的专用夹具，其连接盘与主体之间设有缓冲装置，主体上设有自适应装置，因此码垛时，自适应装置能适应高度尺寸不统一的合金锭，使专用夹具更好地夹持住合金锭，以减少掉锭的几率，保证了生产的安全;缓冲装置能缓冲码垛时产生的撞击力，从而避免专用夹具出现损坏，减少维修费用。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型实施例的专用夹具的立体结构示意图。
[0016]图2是图1中A向视图。
[0017]图3是图2中B-B剖视图。
[0018]附图标记说明:
[0019]连接盘11、连接板12、缓冲装置13、主体14、夹紧板15、夹紧臂16、驱动气缸17、支撑杆18、连接杆19、自适应装置20;
[0020]第一安装座131、石墨铜套132、第一导向杆133、第一挡块134、减震件135、安装块136；
[0021]横板201、第二导向杆202、弹簧203、第二安装座204、第二挡块205。
【具体实施方式】
[0022]下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023]如图1、图2和图3所示，本实施例的搬运机器人的专用夹具。该专用夹具包括主体14、连接盘11和两个夹紧装置，这两个夹紧装置安装于主体14上，专用夹具还包括四个缓冲装置13和两个自适应装置20。
[0024]缓冲装置13包括第一安装座131、第一导向杆133、减震件135。连接盘11上固定有一个连接板12，第一安装座131上加工有一个安装孔，该安装孔内固定有一个石墨铜套132，该第一安装座131通过螺钉固定于连接板12上。第一导向杆133的下端固定有一个安装块136，该安装块136固定于主体14上，从而将第一导向杆133固定于主体14上。第一导向杆133套装于第一安装座131的石墨铜套132内，并穿过第一安装座131，石墨铜套132可沿第一导向杆133移动，即第一安装座131可沿第一导向杆133移动。第一导向杆133上伸出第一安装座131的一端处用螺钉固定有第一挡块134。减震件135套装于第一导向杆133上靠近主体14处。优选设计，减震件135为减震胶块。
[0025]自适应装置20包括第二安装座204、第二导向杆202、弹簧203和横板201。第二安装座204上加工有安装孔，该第二安装座204通过螺钉固定于主体14上。第二导向杆202的一端与横板201连接，第二导向杆202的另一端套装于第二安装座204的安装孔内，第二导向杆202穿过第二安装座204，第二安装座204可沿第二导向杆202移动。第二导向杆202上伸出第二安装座204的一端处用螺钉固定有第二挡块205。弹簧203套装于第二导向杆202上。
[0026]优选设计方案，夹紧装置包括驱动气缸17、夹紧臂16、夹紧板12和支撑杆18。驱动气缸17的缸体与主体14铰链连接，夹紧臂16的一端与驱动气缸17的活塞杆铰链连接，夹紧板12通过螺钉固定于夹紧臂16的另一端。支撑杆18固定于主体14上，夹紧臂16的中部处固定有一连接杆19，该连接杆19与支撑杆18铰链连接，从而使夹紧臂16与支撑杆18进行铰链连接。码垛过程中，驱动气缸17驱动夹板12进行打开动作或者夹紧动作，以实现松开合金锭或者夹紧合金锭。
[0027]下面对本实用新型的搬运机器人的专用夹具的工作原理作进一步的详细说明。
[0028]连接盘11与搬运机器人的机械臂(附图未示出)连接，驱动气缸17驱动两个夹紧板12打开。码垛时搬运机器人驱动专用夹具移动而位于合金锭的正上方处，接着驱动专用夹具下降，下降过程中横板201与合金锭的顶面接触，然后合金锭给横板施加一个压力而压缩弹簧203使第二导向杆202沿第二安装座204的安装孔移动，从而使专用夹具自适应于高度尺寸不统一的合金锭。专用夹具下降到位后驱动气缸17驱动两个夹紧板12夹紧合金锭，然后搬运机器人驱动专用夹具上升，并移动到设定位置，接着驱动专用夹具下降而放下合金锭，放下过程中由于连接盘11与主体14设有缓冲装置，因此能缓冲正在放下的合金锭和下层合金锭的撞击，从而防止专用夹具因为撞击而损坏。最后专用夹具下降到位，驱动气缸17驱动两个夹紧板12打开而松开合金锭。
[0029]综上，本实用新型的搬运机器人的专用夹具设有缓冲装置和自适应装置，能适应高度尺寸不统一的合金锭，更好地夹持住合金锭，以减少掉锭的几率，保证了生产的安全；其缓冲装置能避免码垛时出现撞击的情况，从而防止专用夹具损坏，减少了维修费用。还有，其夹紧板可拆卸进行更换，因此通用性更强，能适用于不同脱模度的合金锭;整体结构也紧凑，适用于大多数的合金锭码锭机;采用模块化设计，方便更换零部件;采用石墨铜套和第一导杆配合，耐用性更好，延长了零件的使用寿命;适用的范围也广，可在工业生产领域广泛进行应用。
[0030]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种搬运机器人的专用夹具，包括主体(14)、连接盘(11)和夹紧装置，所述夹紧装置安装于所述主体(14)上，其特征在于，所述专用夹具还包括缓冲装置(13)和自适应装置(20); 所述缓冲装置(13)包括第一安装座(131)、第一导向杆(133)、减震件(135)，所述连接盘(11)上固定有连接板(12)，所述第一安装座(131)上设有安装孔，其固定于所述连接板(12)上，所述第一导向杆(133)固定于所述主体(14)上，所述第一导向杆(133)套装于所述第一安装座(131)的安装孔内，所述第一安装座(131)可沿所述第一导向杆(133)移动，所述减震件(135)套装于所述第一导向杆(133)上靠近所述主体(14)处； 所述自适应装置(20)包括第二安装座(204)、第二导向杆(202)、弹簧(203)和横板(201)，所述第二安装座(204)上设有安装孔，其固定于所述主体(14)上，所述第二导向杆(202)的一端与所述横板(201)连接，所述第二导向杆(202)的另一端套装于所述第二安装座(204)的安装孔内，所述第二安装座(204)可沿所述第二导向杆(202)移动，所述弹簧(203)套装于所述第二导向杆(202)上。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述第一安装座(131)的安装孔内固定有石墨铜套(132)，所述第一导向杆(133)套装于该石墨铜套(132)内，所述石墨铜套(132)可沿所述第一导向杆(133)移动。3.根据权利要求1或2所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述第一导向杆(133)穿过所述第一安装座(131)，所述第一导向杆(133)上伸出所述第一安装座(131)的一端处固定有第一挡块(134)。4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述减震件(135)为减震胶块。5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述第二导向杆(202)穿过所述第二安装座(204)，所述第二导向杆(202)上伸出所述第二安装座(204)的一端处固定有第二挡块(205)。6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述夹紧装置包括驱动气缸(17)、夹紧臂(16)、夹紧板(12)和支撑杆(18)，所述驱动气缸(17)的缸体与所述主体(14)铰链连接，所述夹紧臂(16)的一端与所述驱动气缸(17)的活塞杆铰链连接，所述夹紧板(12)可拆卸安装于所述夹紧臂(16)的另一端，所述支撑杆(18)固定于所述主体(14)上，所述夹紧臂(16)的中部处与所述支撑杆(18)铰链连接。7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人的专用夹具，其特征在于，所述夹紧板(12)通过螺钉固定于所述夹紧臂(16)上。
【文档编号】B25J15/00GK205438597SQ201620181172
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月9日
【发明人】朱荣彬, 李阳, 何旭, 范志钊, 郑传益
【申请人】佛山市巨晨机械设备有限公司