一种提高机械手示教效率的方法与流程

技术特征：

1.一种提高机械手示教效率的方法，所述机械手需在片库中进行取片和放片操作，所述片库包含有数个按顺序编号的可存片的槽，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤1：定义自定义坐标系，将机械手示教的片库的物理坐标系存入自定义坐标系的数据结构；

步骤2：分别示教机械手在自定义坐标系下位于片库中最低槽和最高槽的取片或放片位置；

步骤3：通过最低槽或最高槽的取片或放片位置可计算出机械手在片库中间槽的每个槽的取片或放片动作的相关位置。

2.如权利要求1所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：在步骤1中，所述自定义坐标系需机械手示教片库的物理坐标系中三个位置以确定自定义参考坐标系的数据结构。

3.如权利要求2所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：所述机械手示教的三个位置分别为片库容器口(7)，最低槽位置(8)，最高槽位置(9)。

4.如权利要求1所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：在步骤3中，所述机械手在片库中间槽的每个槽的取片或放片动作的相关位置由三个位置点描述。

5.如权利要求4所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：在步骤3中，所述机械手在片库中间槽的每个槽的取片或放片动作的相关三个位置是通过以下公式计算出的：

P1＝{(i-1)·Δx+x₁，(i-1)·Δy+d+y₁，(i-1)·Δz+z₁，(i-1)·Δrx+rx₁，(i-1)·Δry+ry₁，(i-1)·Δrz+rz₁}

P2＝{(i-1)·Δx+x₁，(i-1)·Δy+y₁，(i-1)·Δz+z₁，(i-1)·Δrx+rx₁，(i-1)·Δry+ry₁，(i-1)·Δrz+rz₁}

P3＝{(i-1)·Δx+x₁，(i-1)·Δy-d+y₁，(i-1)·Δz+z₁，(i-1)·Δrx+rx₁，(i-1)·Δry+ry₁，(i-1)·Δrz+rz₁}

其中i为片库中槽的编号，P1，P2，P3为机械手在片库的槽i中取片或放片动作时的位置1、位置2、位置3，d为位置2相对位置1或位置3相对位置2在y方向上变化的距离，x₁，y₁，z₁，rx₁，ry₁，rz₁为片库中最低槽六个自由度示教位置，Δx，Δy，Δz，Δrx，Δry，Δrz为片库中槽与槽之间分别在六个自由度上的相对变量。

6.如权利要求5所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：所述片库中槽与槽之间分别在六个自由度上的相对变量可由以下公式求得：

Δx＝(x_n-x₁)/n-1，Δy＝(y_n-y₁)/n-1，Δz＝(z_n-z₁)/n-1

Δrx＝(rx_n-rx₁)/n-1，Δry＝(ry_n-ry₁)/n-1，Δrz＝(rz_n-rz₁)/n-1

其中x_n，y_n，z_n，rx_n，ry_n，rz_n为片库中最高槽六个自由度示教位置值，n为片库中的总槽数。

7.如权利要求4所述的提高机械手示教效率的方法，其特征在于：所述机械手为六轴机械手，配有真空装置，依靠真空进行抓片。