本发明涉及医疗信息系统领域，尤其涉及一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法。
背景技术：
随着社会经济的发展，人民生活水平提高以及城乡居民基本医疗保障体系的不断完善，人们的医疗需求越来越多。为了满足社会不同就医人群的需求，医院在改革发展中需要加强资源管理，提高服务质量，改善群众看病就医体验，提供人性化的医疗服务。
医院是人流量较大的场所，需要大量的医护人员去帮助患者。随着医院规模的扩大，许多患者进入医院后，在各个窗口之间来回奔波，例如，挂号窗口排队、拿药窗口排队等。如此一来，不仅浪费患者的时间，也给医院带来了繁重的管理压力。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法，旨在解决现有医疗信息系统无法提供自动挂号及拿药服务的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统，运行于数据中心，所述数据中心通过网络与医院信息系统、移动终端及多个医用机器人连接，所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统包括：
控制模块，用于控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描，并根据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图；
获取模块，用于从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置信息；
查找模块，用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息查找闲置状态的医用机器人；
选择模块，用于在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人，并将医院信息系统生成的挂号单发送至服务该用户的医用机器人；
计算模块，用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息，计算出服务该用户的医用机器人的移动路径；
所述控制模块，还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人移动至用户所在位置并打印出挂号单；
发送模块，用于当用户出示该挂号单并看完病后，将医生开出的电子药单从所述医院信息系统发送至移动终端；及
所述控制模块，还用于当用户根据电子药单付款后，控制服务该用户的医用机器人移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。
优选的，所述查找模块具体用于：
查找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人；及
当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人时，增加所述预设距离并在增加后的预设距离内查找闲置状态的医用机器人。
优选的，所述选择模块具体用于：
从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器人；及
在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用机器人，该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的医用机器人。
优选的，所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置，其中，所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍，并提示所述医用机器人绕开所监测的障碍。
优选的，所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方的障碍。
另一方面，本发明还提供一种用于挂号及拿药的医用机器人控制方法，应用于数据中心，所述数据中心通过网络与医院信息系统、移动终端及多个医用机器人连接，该方法包括：
控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描，并根据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图；
从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置信息；
根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息查找闲置状态的医用机器人；
在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人，并将医院信息系统生成的挂号单发送至服务该用户的医用机器人；
根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息，计算出服务该用户的医用机器人的移动路径；
根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人移动至用户所在位置并打印出挂号单；
当用户出示该挂号单并看完病后，将医生开出的电子药单从所述医院信息系统发送至移动终端；及
当用户根据电子药单付款后，控制服务该用户的医用机器人移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。
优选的，所述根据所述地理位置信息查找闲置状态的医用机器人的方式如下：
查找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人；及
当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人时，增加所述预设距离并在增加后的预设距离内查找闲置状态的医用机器人。
优选的，所述在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人的步骤中还包括如下步骤：
从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器人；及
在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用机器人，该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的医用机器人。
优选的，所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置，其中，所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍，并提示所述医用机器人绕开所监测的障碍。
优选的，所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方的障碍。
本发明所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法采用上述技术方案，带来的技术效果为：可以通过医用机器人为用户提供挂号单打印及拿药服务，避免用户在医院的各个窗口奔波，降低了用户在医院的人流量，减轻了医院的管理压力，提高了用户就医的效率。
附图说明
图1是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的应用环境示意图；
图2是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的优选实施例的模块示意图；
图3是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制方法的优选实施例的流程图；
图4是本发明中机器人的优选实施例的示意图；
图5是本发明中机器人底部的优选实施例的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1所示，图1是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的应用环境示意图。本发明中的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统20运行于数据中心2。所述数据中心2通过网络3与医院信息系统1通信连接，以从所述医院信息系统连接1获取挂号单及医生开具的电子药单。所述挂号单包括用户姓名、时间、编号、医生姓名、医生职位及就诊科室等信息。所述电子药单包括用户姓名、年龄、疾病名称、药品名称、药品数量、药品金额、医生姓名、医生职位及就诊科室等信息。
在本实施例中，所述医院信息系统1提供数据导入接口(例如，应用程序接口，ApplicationProgramInterface，API)，接入该数据导入接口的设备或系统都可以从所述医院信息系统1中获取挂号单及医生开具的电子药单。
需要说明的是，由于所述挂号单及医生开具的电子药单属于隐私信息，为了确保信息安全，所述医疗数据发送给数据中心2时，会通过加解密算法(例如，MD5加解密算法、RSA加解密算法、DES加解密算法、DSA加解密算法、AES加解密算法等)先对医疗数据进行加密处理，之后传输给所述数据中心2。
所述网络3可以是有线通讯网络或无线通讯网络。所述网络3优选为无线通讯网络，包括但不限于，GSM网络、GPRS网络、CDMA网络、TD-SCDMA网络、WiMAX网络、TD-LTE网络、FDD-LTE网络等无线传输网络。
所述数据中心2通过所述网络3与多个医用机器人4连接。所述医用机器人4分布于医院大楼的各个楼层。当用户位于所述医院大楼内时，所述数据中心2控制所述医用机器人4为用户服务，例如，所述医用机器人4为用户挂号并打印出挂号单、所述医用机器人4为用户拿药等服务。
如图4所示，所述医用机器人4为圆筒形结构。所述医用机器人4包括三维扫描仪40、雷达装置41、挂号单打印装置42、药品存放盒43、通信模块44。所述医用机器人4的顶部为半球形状，所述三维扫描仪40及雷达装置41设置于所述医用机器人4的顶部的外表面。所述挂号单打印装置42、药品存放盒43及通信模块44均设置于所述医用机器人4侧壁。
所述三维扫描仪40用于对医院大楼进行室内扫描，以获取医院大楼的三维数据。所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的坐标数据。需要说明的是，所述三维扫描仪扫描时并不会对人体造成伤害。所述三维扫描仪40可以对医院大楼各个位置进行扫描(例如，墙面、地面、楼顶等位置)，从而获得医院大楼各个角度的三维数据。进一步地，所述控制中心2根据所述三维数据建立医院大楼的三维地图。所述控制中心2根据三维数据建立三维地图的方式为现有技术，在此不再赘述。
进一步地，所述雷达装置41用于监测位于医用机器人4前方的障碍(例如，墙壁、楼梯等)，并提示所述医用机器人4绕开所监测的障碍。在本实施例中，所述雷达装置41通过红外线测距的方式监测位于医用机器人4前方的障碍。
进一步地，所述挂号单打印装置42用于打印用户的挂号单。所述药品存放盒43存放药品。所述通信模块44用于接收所述数据中心2发送过来的控制指令，所述医用机器人4根据所述控制指令操作，例如，打印出挂号单、移动至用户所在位置等。所述的通信模块44为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口，例如，支持GSM、GPRS、WCDMA、CDMA、TD-SCDMA、WiMAX、TD-LTE、FDD-LTE等通讯技术的通讯接口。
进一步地，所述医用机器人4的底部还包括驱动装置45，如图5所示。所述驱动装置45上设置有多个滑轮450(例如，图5中为四个滑轮450)。所述驱动装置45用于驱动所述滑轮450转动。
所述数据中心2通过所述网络3与移动终端5通信连接，用于通过所述移动终端5获取用户在医院大楼内的地理位置信息。具体地说，用户手持移动终端5进入医院大楼内，移动终端5的地理位置信息即为用户在医院大楼内的地理位置信息。所述数据中心2根据用户在医院大楼内的地理位置信息查找服务该用户的医用机器人4，并通过查找到的医用机器人4为用户打印挂号单，方便用户获取挂号单，避免用户去挂号窗口排队等候。
需要说明的是，所述数据中心2是云平台或数据中心的某一台服务器，通过云平台或数据中心的数据传输能力及数据存储能力，可以更好地管理及/或协助与该数据中心2连接的移动终端5。
所述移动终端5可以是，但不限于，智能手机、平板电脑、个人数字助理(PersonalDigitalAssistant,PDA)、个人电脑、电子看板等其它任意合适的便携式电子设备。
参照图2所示，是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的优选实施例的模块示意图。在本实施例中，结合图1所示，所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统20应用于数据中心2。该数据中心2包括，但不仅限于，用于挂号及拿药的医用机器人控制系统20、存储单元22、处理单元24及通讯单元26。
所述的存储单元22可以为一种只读存储单元ROM，电可擦写存储单元EEPROM、快闪存储单元FLASH或固体硬盘等。
所述的处理单元24可以为一种中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、微控制器(MCU)、数据处理芯片、或者具有数据处理功能的信息处理单元。
所述的通讯单元26为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口，例如，支持GSM、GPRS、WCDMA、CDMA、TD-SCDMA、WiMAX、TD-LTE、FDD-LTE等通讯技术的通讯接口。
所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统20包括，但不局限于，控制模块200、获取模块210、查找模块220、选择模块230、计算模块240及发送模块250。本发明所称的模块是指一种能够被所述数据中心2的处理单元24执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序指令段，其存储在所述数据中心2的存储单元22中。
所述控制模块200用于控制医用机器人4对医院大楼进行三维扫描，并根据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图。具体地说，所述控制模块200控制所述医用机器人4的三维扫描仪40对医院大楼进行室内扫描，以获取以获得医院大楼的三维数据，并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。在本实施例中，所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的坐标数据。需要说明的是，为了避免病患的影响，所述医用机器人4对医院大楼进行三维扫描的时段选择在医院大楼启用前，或者病患没有在医院的情况下进行。
所述获取模块210用于从移动终端5获取用户位于医院大楼内的地理位置信息，及从所述医用信息系统1获取与用户关联的挂号单。在本实施例中，所述移动终端5通过无线通信模块(例如，WIFI模块)、蓝牙装置、红外线装置、超宽带装置、RFID装置、ZigBee装置及/或超声波装置等技术来定位移动终端5在医院大楼内的地理位置信息。
所述查找模块220用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息查找闲置状态的医用机器人4。在本实施例中，所述查找模块220查找与所述用户预设距离(例如，50米范围内)内的闲置状态的医用机器人4。进一步地，当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人4时，所述查找模块220增加所述预设距离(例如，增加到100米范围内)，并在增加后的预设距离内查找闲置状态的医用机器人4。需要说明的是，在预设距离内，所述闲置状态的医用机器人4可能有多个。
所述选择模块230用于在所述闲置状态的医用机器人4中选择服务该用户的医用机器人4，并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人4。在本实施例中，所述在所述闲置状态的医用机器人4中选择服务该用户的医用机器人4的方式如下：从所述闲置状态的医用机器人4中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器人4，在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用机器人4，该与用户距离最近的医用机器人4即为服务该用户的医用机器人4。
所述计算模块240用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息，计算出服务该用户的医用机器人4的移动路径。
所述控制模块200还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人4移动至用户所在位置并打印出挂号单。所述服务该用户的医用机器人4为用户打印出挂号单，方便用户获取挂号单，避免用户排队等候，节约了时间。需要说明的是，所述医用机器人4移动过程中，通过雷达装置41监测周围的障碍，并绕开障碍移动。需要说明的是，为了节约时间，所述服务该用户的医用机器人4打印出挂号单后，移动至医院的药房等候，用户看完病后，所述服务该用户的医用机器人4可以直接从药房拿药并送至用户所在位置。
当用户出示该挂号单并看完病后，所述发送模块250用于将医生开出的电子药单从所述医院信息系统1发送至移动终端5。具体地说，当用户出示挂号单给医生并看完病后，医生根据用户的病情开具电子药单，所述电子药单通过医生所用的终端设备(例如，电脑)传输至医院信息系统1，所述发送模块250将电子药单从所述医用信息系统1发送给移动终端5，用户在移动终端5上查看到电子药单后进行在线付款。
当用户根据电子药单付款后，所述控制模块200还用于控制服务该用户的医用机器人4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。具体地说，服务该用户的医用机器人4从药房拿药后，再移动至用户所在位置，方便用户拿药。如此一来，避免用户看完病后，排队付款且还要排队拿药，节约了用户在医院的时间，提高了医院的效率。在本实施例中，药房的人员接到该用户的电子药单时，将药品放置服务该用户的医用机器人4的药品放置盒43内，之后所述服务该用户的医用机器人4移动至用户所在位置。
参照图3所示，是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制方法的优选实施例的流程图。在本实施例中，所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法应用于数据中心2，该方法包括以下步骤：
步骤S10：所述控制模块200控制医用机器人4对医院大楼进行三维扫描，并根据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图。具体地说，所述控制模块200控制所述医用机器人4的三维扫描仪40对医院大楼进行室内扫描，以获取以获得医院大楼的三维数据，并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。在本实施例中，所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的坐标数据。
步骤S11：所述获取模块210从移动终端5获取用户位于医院大楼内的地理位置信息，及从所述医用信息系统1获取与用户关联的挂号单。在本实施例中，所述移动终端5通过无线通信模块(例如，WIFI模块)、蓝牙装置、红外线装置、超宽带装置、RFID装置、ZigBee装置及/或超声波装置等技术来定位移动终端5在医院大楼内的地理位置信息。
步骤S12：所述查找模块220根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息查找闲置状态的医用机器人4。在本实施例中，所述查找模块220查找与所述用户预设距离(例如，50米范围内)内的闲置状态的医用机器人4。进一步地，当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人4时，所述查找模块220增加所述预设距离(例如，增加到100米范围内)，并在增加后的预设距离内查找闲置状态的医用机器人4。需要说明的是，在预设距离内，所述闲置状态的医用机器人4可能有多个。
步骤S13：所述选择模块230在所述闲置状态的医用机器人4中选择服务该用户的医用机器人4，并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人4。在本实施例中，所述在所述闲置状态的医用机器人4中选择服务该用户的医用机器人4的方式如下：从所述闲置状态的医用机器人4中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器人4，在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用机器人4，该与用户距离最近的医用机器人4即为服务该用户的医用机器人4。
步骤S14：所述计算模块240根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息，计算出服务该用户的医用机器人4的移动路径。
步骤S15：所述控制模块200根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人4移动至用户所在位置并打印出挂号单。所述服务该用户的医用机器人4为用户打印出挂号单，方便用户获取挂号单，避免用户排队等候，节约了时间。需要说明的是，所述医用机器人4移动过程中，通过雷达装置41监测周围的障碍，并绕开障碍移动。需要说明的是，为了节约时间，所述服务该用户的医用机器人4打印出挂号单后，移动至医院的药房等候，用户看完病后，所述服务该用户的医用机器人4从药房拿药并送至用户所在位置。
步骤S16：当用户出示该挂号单并看完病后，所述发送模块250将医生开出的电子药单从所述医院信息系统1发送至移动终端5。具体地说，当用户出示挂号单给医生并看完病后，医生根据用户的病情开具电子药单，所述电子药单通过医生所用的终端设备(例如，电脑)传输至医院信息系统1，所述发送模块250将电子药单从所述医用信息系统1发送给移动终端5，用户在移动终端5上查看到电子药单后进行在线付款。
步骤S17：当用户根据电子药单付款后，所述控制模块200控制服务该用户的医用机器人4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。具体地说，服务该用户的医用机器人4从药房拿药后，再移动至用户所在位置，方便用户拿药。如此一来，避免用户看完病后，排队付款且还要排队拿药，节约了用户在医院的时间，提高了医院的效率。在本实施例中，药房的人员接到该用户的电子药单时，将药品放置服务该用户的医用机器人4的药品放置盒43内，之后所述服务该用户的医用机器人4移动至用户所在位置。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。