本发明涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种机器人安全等级评估的方法。
背景技术：
在制造业领域，对于在机器人附件工作的人员，必须采用技术措施对他们进行适当的保护。最好的防护是使全自动操作或者利用机器人操作，从而使人员远离危险区。但我国的机械装备自动化水平还不高，自动化技术的应用也不是很普及。目前，机器较为常用的保护方式主要有两种：一是在机器危险动作过程中使相关人员无法进入危险区，另一种是人员一旦进入危险区，机器的危险动作立即停止。为了准确地满足该目的，需要设计大量的安全功能，例如机器一旦出现异常情况，要求机器上必须设置必要的用于紧急停机的急停控制装置；所用防护门是否已经全部可靠关闭，从而满足了机器起动的必要条件；为了防止人员的身体部位进入危险区，采用双手操纵装备起动设备的危险动作；为了避免由于过载出现断轴等情况，需要对于运动控制装置设置必要的超速监测；以及运动受控装置是否已经处于停止运动的状态，而具备了打开安全门的必要条件等。
随着科学技术的迅猛发展，国外工业机器人如潮水般涌入中国市场，大批国外工业机器人已广泛应用于公司的各条生产线，但在国内工业机器人的设计和产业化才刚刚开始。由于工业机器人功能不断扩展，性能不断提高，应用领域亦更加广泛，不仅从制造业扩展到非制造业，甚至扩展到其他服务领域，因此机器人使用的安全及防护问题日益突出。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人安全等级评估的方法。
本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：
一种机器人安全等级评估的方法，包括以下步骤：
第一步：根据机器人集成系统中的输入模块和控制柜中的逻辑控制模块、输出模块中确定最低的安全性能控制单元PLs；
第二步：确定输入单元的数量Nlow；
第三步：确定总体的安全性能等级PLr。
所述第三步中确定PLr分为以下几种情况：
第一种：当最低的PLs等级为a，输入单元的数量Nlow大于3时，机器人的安全等级不符合规定；
第二种：当最低的PLs等级为a，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为a；
第三种：当最低的PLs等级为b，Nlow大于2时，机器人的安全等级为a；
第四种：当最低的PLs等级为b，Nlow不超过2时，机器人的安全等级为b；
第五种：当最低的PLs等级为c，Nlow大于2时，机器人的安全等级为为b；
第六种：当最低的PLs等级为c，Nlow不超过2时，机器人的安全等级为c；
第七种：当最低的PLs等级为d，Nlow大于3时，机器人的安全等级为c；
第八种：当最低的PLs等级为d，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为d；
第九种：当最低的PLs等级为e，Nlow大于3时，机器人的安全等级为d；
第十种：当最低的PLs等级为e，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为e。
本发明的有益效果是：
本发明通过机器人安全等级的评估，可以在设计初段评估机器人的安全等级，进而从设计源头减小或消除风险，对于提高机械的本质安全水平，促进制造业安全生产；可以形象和数字化的评估一套系统的整体安全等级，为设计者提供一种可行的评估工具。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的安全等级选择对照表。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，对本发明做进一步说明，以方便技术人员理解。
一种机器人安全等级评估的方法，包括以下步骤：
第一步：根据机器人集成系统中的输入模块和控制柜中的逻辑控制模块、输出模块中确定最低的安全性能控制单元PLs；
第二步：确定输入单元的数量Nlow；
第三步：确定总体的安全性能等级PLr。
如图1所示，所述第三步中确定PLr分为以下几种情况：
第一种：当最低的PLs等级为a，输入单元的数量Nlow大于3时，机器人的安全等级不符合规定；
第二种：当最低的PLs等级为a，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为a；
第三种：当最低的PLs等级为b，Nlow大于2时，机器人的安全等级为a；
第四种：当最低的PLs等级为b，Nlow不超过2时，机器人的安全等级为b；
第五种：当最低的PLs等级为c，Nlow大于2时，机器人的安全等级为为b；
第六种：当最低的PLs等级为c，Nlow不超过2时，机器人的安全等级为c；
第七种：当最低的PLs等级为d，Nlow大于3时，机器人的安全等级为c；
第八种：当最低的PLs等级为d，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为d；
第九种：当最低的PLs等级为e，Nlow大于3时，机器人的安全等级为d；
第十种：当最低的PLs等级为e，Nlow不超过3时，机器人的安全等级为e。
实施例：
机器人控制柜内采用的安全PLC(L)模块为PSR-SPP-24DC/TS/S，PLs等级为e，安全完整性等级即SIL等级为SIL3；控制柜内的安全输出模块(O)模块为PSR-SCP-24DC/FSP/2X1/1X2，PLs等级为e，SIL等级为SIL3。
若用此套机器人去集成应用，并使成套设备的性能水平(PLr)等级为d，则此时的输入设备(安全门开关、安全光幕、安全地毯)数量为3，参照图1中的表格，找到的性能等级PL最少为d。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。