技术总结
一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
技术研发人员：陈强;余梦梦;高灵捷
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610561173
技术研发日：2016.07.13
技术公布日：2016.11.16