1.一种可实现整周回转的四自由度机器人机构，包括固定架[1]、旋转台[2]、旋转台驱动装置[3]、动平台以及连接旋转台[2]与动平台的第一支链、第二支链和第三支链，其特征在于，
所述旋转台驱动装置[3]与固定架[1]固接，所述旋转台[2]与固定架[1]转动连接，且与所述旋转台驱动装置[3]的驱动端固接；
所述第一支链和第二支链结构完全相同，二者分布在第三支链的两侧；
所述第一支链包括第一驱动装置[11]、第一近架杆[12]、第一上连接轴[13]、两个平行且等长的第一远架杆[14]和第一下连接轴[15]；所述第一驱动装置[11]与旋转台[2]固接，所述第一近架杆[12]的一端与旋转台[2]转动连接，且与第一驱动装置[11]的驱动端固接，第一近架杆[12]的另一端与第一上连接轴[13]固接；所述第一远架杆[14]一端与所述第一支链上连接轴[13]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第一下连接轴[15]球铰接；
所述第二支链包括第二驱动装置[21]、第二近架杆[22]、第二上连接轴[23]、两个平行且等长的第二远架杆[24]和第二下连接轴[25]；所述第二驱动装置[21]与旋转台[2]固接，所述第二近架杆[22]的一端与旋转台[2]转动连接，且与第二驱动装置[21]的驱动端固接，第二近架杆[22]的另一端与第二上连接轴[23]固接；所述第二远架杆[24]一端与所述第二上连接轴[23]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第二下连接轴[25]球铰接；
所述第三支链包括第三驱动装置[31]、转换叉[32]、第三近架杆[33]、第三上连接轴[34]、两个平行且等长的第三远架杆[35]、支撑杆[36]和第三下连接轴[37]；所述转换叉[32]与旋转台[2]固接，所述第三驱动装置[31]与转换叉[32]固接，所述第三近架杆[33]的一端与转换叉[32]转动连接，且与第三驱动装置[31]的驱动端固接，第三近架杆[33]的另一端与第三上连接轴[34]固接；所述第三远架杆[35]一端与所述第三上连接轴[34]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴[37]球铰接；所述两个平行且等长的第三远架杆[35]之间固接有支撑杆[36]；
所述动平台包括主平台[6]和副平台[7]，所述主平台[6]与副平台[7]转动连接，所述第一支链和第二支链均与主平台连接，所述第三支链与副平台[7]连接；
连接所述第一近架杆[12]和旋转台[2]的转动轴线、连接所述第二近架杆[22]和旋转台[2]的转动轴线相互平行，且与连接所述第三近架杆[33]和转换叉[32]的转动轴线相互垂直。
2.根据权利要求1所述的可实现整周回转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述主平台[6]上固接有内齿轮[4]，所述副平台[7]上转动连接有小齿轮[5]，所述内齿轮[4]与小齿轮[5]啮合，两者构成齿轮副，所述小齿轮[5]固接有末端执行器[8]。
3.根据权利要求1所述的可实现整周回转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述主平台[6]上固接有圆导轨[10]，所述副平台[7]上固接有圆滑块[9]，所述圆滑块[9]与圆导轨[10]构成导轨副。