技术总结
本发明公开了一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术：建立坐标系统；并联机构位姿误差检测及预估；串联转头位姿误差检测及预估；混联机器人位姿误差预估及补偿；检测混联机器人在工作空间内的位姿误差，直至精度满足需求。本发明结合了串联机器人工作空间大和并联机器人加速度大、刚度高的特点，以高速高精加工为目标，在大尺度非结构环境下的加工制造领域具有广泛的应用前景，适用于机器人误差补偿。
技术研发人员：田文杰;尹福文;刘祺;丁雅斌;刘海涛;黄田;肖聚亮;秦旭达;梅江平
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201610938701
技术研发日：2016.10.25
技术公布日：2017.05.10