技术特征：
技术总结
本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人高刚性RV减速器，包括左、右刚性盘、针齿壳、针销、二摆线轮、均布曲轴的摆线部件及包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：曲轴隔挡两侧偏心段上有二轴用弹性挡圈，挡圈与隔挡间有二转臂轴承组件，包括套圈、弹性挡圈与向心轴承，二向心轴承处于轴向预紧结构，二套圈与摆线轮相应的孔配合，或融于孔，二向心轴承为深沟球轴承，或向心推力球轴承，或单列圆锥滚子轴承，或单只双列圆锥滚子轴承。有益效果：曲轴上转臂轴承采用轴向预紧结构，提高了轴承刚性，保证了包括转臂轴承弹性变形引起的回差在内的总回差不超过6arc min；国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低55‑70％。
技术研发人员：吴声震
受保护的技术使用者：吴小杰
技术研发日：2016.11.08
技术公布日：2017.08.18