技术总结
齿轮传动双向平夹感知自适应机器人手指装置及控制方法，装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个齿轮、传感器、控制模块和电机驱动模块等。实现了四种抓取模式：1)正向平行夹持抓取模式；2)正向先平行夹持，再自适应抓取模式；3)反向平行夹持抓取模式；4)反向先平行夹持，再自适应抓取模式。该装置既能达到传统感知自适应手指的单方向自适应抓取效果，又具有传统感知自适应手指没有的双方向自适应抓取效果和双方向平行夹持抓取效果；抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。
技术研发人员：夏海超;白国振;王潇榕;王永锋;殷小明
受保护的技术使用者：上海理工大学
文档号码：201611151215
技术研发日：2016.12.14
技术公布日：2017.05.31