1.一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，包括水平设置的滑轨（1），滑轨上滑动的设有悬挂固定架（2），悬挂固定架上悬挂有运动部件，其特征是，所述运动部件包括竖直设置的第一杆件（3），第一杆件的上端可受控转动的连接在悬挂固定件上，第一杆件与第二杆件（4）、第三杆件（5）的一端铰接，第二杆件、第三杆件的另一端与二三杆件连接块（6）铰接，四者构成平行四边形，使二三杆件连接块可在竖直方向上活动；第二杆件或第三杆件的其中之一在与第一杆件的铰接点外侧延伸有延长端，延长端受动力设备控制；二三杆件连接块上受控的与第四杆件（7）的一端铰接，其铰接轴与第一杆件平行；第四杆件的另一端部受控的同轴转动连接第五杆件（8）的一端，第五杆件的另一端与第六杆件（9）的中部铰接，第六杆件的一端设有抓取机构（10），另一端受动力设备控制。
2.根据权利要求1所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，第四杆件的端部连接有弯管（11），弯管的另一端同轴的与第五杆件转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述弯管的弯曲部内侧设有外凸的强化筋（12）。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，第一杆件上设有控制第一杆件与悬挂固定件的相对运动的制动机构；二三杆件连接块上设有控制第四杆件与二三杆件连接块的相对运动的制动机构；第四杆件上设有控制第四杆件与第五杆件的相对运动的制动机构。
5.根据权利要求4所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述制动机构为盘式制动器或鼓式制动器。
6.根据权利要求1或2或3所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述第五杆件包括以万向节（13）连接的前段（14）与后段（15）；前段与后段的连接处均固定连接有法兰盘（16），所述万向节位于两法兰盘之间；其中一个法兰盘上均匀环绕的设有若干螺栓孔，螺栓孔内设有可调节轴向位置的螺栓副（17），螺栓的端部与另一法兰盘抵接。
7.根据权利要求6所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述螺栓与另一法兰盘抵接的部位为半球形或圆弧顶形。
8.根据权利要求1或2或3所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述动力设备为气缸或直线电机。
9.根据权利要求1或2或3所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，还包括操作控制盒（18），各个杆件的转动控制组件均集成在操作控制盒内。
10.根据权利要求8所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，其特征是，所述第五杆件上连接有操作固定把手（19），所述操作控制盒固定在操作固定把手上。