技术总结
本发明公开了一种六轴式气动硬臂助力机械抓手，设有悬挂固定架，第一杆件的上端可受控转动的连接在悬挂固定件上，第二杆件、第三杆件的另一端与二三杆件连接块铰接，四者构成平行四边形；第二杆件或第三杆件的其中之一在与第一杆件的铰接点外侧延伸有延长端，延长端受动力设备控制；二三杆件连接块上受控的与第四杆件的一端铰接，其铰接轴与第一杆件平行；第四杆件的另一端部受控的同轴转动连接第五杆件的一端，第五杆件的另一端与第六杆件的中部铰接，第六杆件的一端设有抓取机构，另一端受动力设备控制。本发明的有益效果是：具有良好灵活性，可以结合硬臂式和软索式两种机械臂的各自优点，抓取着工件物料在多维度的范围内任意旋转和移动。
技术研发人员：叶钦鸿;江于卫;杨剑波
受保护的技术使用者：浙江陆虎汽车有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
文档号码：201611179857
技术研发日：2016.12.19
技术公布日：2017.06.13