一种机器人机械手的大臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种机器人机械手的大臂结构。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。
[0003]目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。
【实用新型内容】
[0004]针对上述问题，本实用新型旨在提供一种精度高、灵活性好的机器人机械手的大臂结构。
[0005]为实现该技术目的，本实用新型的方案是:一种机器人机械手的大臂结构，包括大臂，所述大臂内安装有伺服电机，所述大臂一侧安装有谐波减速机，所述谐波减速机与伺服电机用键连接，所述谐波减速机与大臂之间设有密封圈，所述大臂另一侧设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在大臂上，所述大臂上设有大臂护罩。
[0006]作为优选，所述大臂设有大臂定位板，所述大臂定位板设有轴承座。
[0007]作为优选，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与轴承座相连。
[0008]作为优选，所述大臂定位板上设置有大臂定位板护罩。
[0009]本实用新型的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；而且每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构爆炸图；
[0011]图2为包含本实用新型的机械手结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0013]如图1和图2所示，本实用新型所述的具体实施例为一种机器人机械手的大臂结构，包括大臂201，所述大臂201内安装有伺服电机202，所述大臂201 —侧安装有谐波减速机207，所述谐波减速机207与伺服电机202用键连接，所述谐波减速机207与大臂201之间设有密封圈206，所述大臂201另一侧设有深沟球轴承203，所述深沟球轴承203外侧设有单唇旋转轴封204，所述单唇旋转轴封204安装在大臂201上，所述大臂201上设有大臂护罩205。
[0014]采用谐波减速机和伺服电机驱动，同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机。大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音。
[0015]所述大臂201设有大臂定位板209，所述大臂定位板209设有轴承座208。
[0016]所述深沟球轴承203和单唇旋转轴封204与轴承座208相连。伺服电机一侧增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度，运行更平滑和精准。
[0017]所述大臂定位板209上设置有大臂定位板护罩210。
[0018]以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人机械手的大臂结构，包括大臂，其特征在于:所述大臂内安装有伺服电机，所述大臂一侧安装有谐波减速机，所述谐波减速机与伺服电机用键连接，所述谐波减速机与大臂之间设有密封圈，所述大臂另一侧设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在大臂上，所述大臂上设有大臂护罩。2.根据权利要求1所述的机器人机械手的大臂结构，其特征在于:所述大臂设有大臂定位板，所述大臂定位板设有轴承座。3.根据权利要求2所述的机器人机械手的大臂结构，其特征在于:所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与轴承座相连。4.根据权利要求2所述的机器人机械手的大臂结构，其特征在于:所述大臂定位板上设置有大臂定位板护罩。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人机械手的大臂结构，包括大臂，所述大臂内安装有伺服电机，所述大臂一侧安装有谐波减速机，所述谐波减速机与伺服电机用键连接，所述谐波减速机与大臂之间设有密封圈，所述大臂另一侧设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在大臂上，所述大臂上设有大臂护罩。采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；而且每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。
【IPC分类】B25J18/04
【公开号】CN205086008
【申请号】CN201520746100
【发明人】胡稳, 熊惟亮, 万怡富, 孙锡卓, 符永红
【申请人】深圳松健机器人有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年9月24日