一种机械手主臂控制机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种机械手主臂控制机构。
【背景技术】
[0002]机械手是工业中代替人完成大批量、高质量要求的自动生产设备，其包括手部和运动机构，运动机构中包括有多个相连的手臂，通过手臂完成各种转动、摆动、移动或者复合运动来实现规定的动作，改变被抓取物件的位置和姿势。
[0003]机械手的运动机构中包括有主臂，现有的机械手主臂有两种结构，一种是直接安装在旋转装置上，主臂只能以其圆心实现自身旋转，但无法实现一端固定且另一端相对运动，造成主臂的动作过于单一，使用相当不方便，而另一种是主臂既能周向转动，同时也能一端固定且另一端年相对运动，例如，授权公告号为CN102615654A的发明公开的一种机械臂，这种机械臂的主臂安装在可周向转动的旋转装置上，主臂通过控制机构控制其自身旋转和周向转动，虽然其运动较灵活，但该主臂以及控制主臂运动的结构较复杂，体积较大，造成成本大、能耗大的问题。
[0004]综上所述，为了解决上述机械手存在的技术问题，需要设计一种结构简单、运行灵活且体积小、成本及能耗较小的机械手主臂组件。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种结构简单、运行灵活且体积小、成本及能耗较小的机械手主臂组件。
[0006]本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现:一种机械手主臂控制机构，包括主臂，在主臂的下端设置有减速器，所述减速器具有输入轴与输出轴，输出轴与主臂相连，在输入轴一侧设置有与其相连的驱动电机，驱动电机驱动输入轴与输出轴转动并使主臂在垂直平面内转动。
[0007]在上述一种机械手主臂控制机构中，所述输出轴为齿圈，在减速器的输出端设置有位于齿圈内的行星齿轮组，所述齿圈分别与主臂和行星齿轮组相连，所述输入轴贯穿减速器且一端与行星齿轮组相连，另一端与驱动电机相连。
[0008]在上述一种机械手主臂控制机构中，在主臂的下端设置有转盘，转盘与减速器相邻的一端开设有环形安装槽，齿圈嵌入环形安装槽内并与环形安装槽内侧壁贴紧，转盘另一端设置有注油嘴，所述注油嘴贯穿转盘并与行星齿轮组相对。
[0009]在上述一种机械手主臂控制机构中，主臂的表面两侧分别设置有向主臂两端延伸的加强板，加强板下端延伸至转盘并与转盘固连，在加强板与主臂之间设置有加强柱。
[0010]在上述一种机械手主臂控制机构中，在减速器与驱动电机相邻的一端安装有固定端盖，所述驱动电机横向安装于固定端盖上，驱动电机的转轴穿过固定端盖并与输入轴固连。
[0011]在上述一种机械手主臂控制机构中，所述驱动电机的外部设置有电机壳，所述电机壳与固定端盖外侧壁固连。
[0012]在上述一种机械手主臂控制机构中，本机构还包括有基座，所述基座包括底盘与立板，所述立板垂直固定于底盘上，所述减速器贯穿立板并与立板固连。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果:
[0014]本控制机构中，驱动电机、减速器以及主臂一一相连，驱动电机与减速器的输入轴相连，机械手的主臂与减速器的输出轴相连，驱动电机驱动输入轴转动，然后再通过减速器的内部结构使输入轴转动，从而实现主臂的转动，整个控制机构结构简单，其体积较小，运行更加灵活，同时，其制造成本较小，能耗较低。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型一较佳实施例的立体结构示意图。
[0016]图2为本实用新型一较佳实施例的剖视图。
[0017]图中，100、基座；110、底盘；120、立板；200、减速器；210、固定端盖；220、输入轴；230、输出轴;240、行星齿轮组;300、驱动电机;310、转轴;320、电机壳;400、主臂;410、转盘；411、环形安装槽；412、注油嘴;420、加强板;421、加强柱。
【具体实施方式】
[0018]以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0019]如图1、图2所示，本实用新型一种机械手主臂控制机构，包括基座100、减速器200、驱动电机300以及主臂400，所述减速器200安装于基座100上，驱动电机300与减速器200相连，主臂400与减速器200相连。
[0020]基座100包括底盘110与立板120，该底盘110安装于可旋转的底座上并能随底座转动，所述立板120垂直固定于底盘110上。
[0021]减速器200具有输入端与输出端，减速器200水平贯穿立板120且其输出端外表面与立板120固连，在减速器200的输入端端面上安装有固定端盖210，驱动电机300横向安装于固定端盖210上，驱动电机300的转轴310伸入固定端盖210内。
[0022]在减速器200内设置有输入轴220与输出轴230，在减速器200的输出端设置有位于齿圈内的行星齿轮组240，输入轴220 —端与驱动电机300的转轴310相连，输入轴220另一端与行星齿轮组240啮合连接，该输出轴230为齿圈，齿圈位于行星齿轮组240外部且行星齿轮组240与齿圈内侧壁啮合连接。
[0023]在主臂400的下端固连有转盘410，该转盘410与主臂400通过焊接连接，转盘410与减速器200相邻的一端开设有环形安装槽411，该环形安装槽411的内径大于齿圈外径，齿圈嵌入环形安装槽411内并与环形安装槽411内侧壁贴紧，从而使得主臂400与齿圈固连，驱动电机300驱动减速器200转动，经减速器200减速后，将力传递至齿圈上并使齿圈转动，主臂400能随齿圈在垂直平面内转动。
[0024]本实用新型仅包括驱动电机300、减速器200与主臂400，通过驱动电机300驱动减速器200再带动主臂400转动，整个控制机构结构简单，体积较小，运行较为灵活，由于结构更加简单，其制造成本也较小。
[0025]作为改进，在转盘410上设置有注油嘴412，该注油嘴412贯穿转盘410并与行星齿轮组240相对，通过该注油嘴412，能将润滑油注入减速器200输出端的行星齿轮上，经润滑的行星齿轮，其啮合传动时更加顺畅，阻力更小，因而，使得主臂400在转动时更加稳定、灵活。
[0026]如图1、图2所示，主臂400的表面两侧分别设置有向主臂400两端延伸的加强板420，加强板420下端延伸至转盘410并与转盘410固连，该加强板420通过焊接连接的方式分别与转盘410和主臂400固连，在加强板420与主臂400之间还设置有加强柱421。
[0027]本实用新型为了达到结构简单，体积小、运行灵活的目的，其主臂400的结构较单薄，其为板状，厚度较小，因此无法保证其强度，而增设置加强板420后，即保证了主臂400结构简单，体积小，而且保证了主臂400的强度，使其具有较大的支撑强度，而加强柱421，且增加了加强板420与主臂400之间的固定能力，进而增加了加强板420的抗形变能力。
[0028]作为改进，所述驱动电机300的外部设置有电机壳320，所述电机壳320与固定端盖210外侧壁固连，通过安装电机壳320后，对驱动电机300起到一定的保护作用，避免驱动电机300与外界发生碰撞，使其不受加工环境影响。
[0029]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种机械手主臂控制机构，包括主臂，其特征在于:在主臂的下端设置有减速器，所述减速器具有输入轴与输出轴，输出轴与主臂相连，在输入轴一侧设置有与其相连的驱动电机，驱动电机驱动输入轴与输出轴转动并使主臂在垂直平面内转动。2.根据权利要求1所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:所述输出轴为齿圈，在减速器的输出端设置有位于齿圈内的行星齿轮组，所述齿圈分别与主臂和行星齿轮组相连，所述输入轴贯穿减速器且一端与行星齿轮组相连，另一端与驱动电机相连。3.根据权利要求2所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:在主臂的下端设置有转盘，转盘与减速器相邻的一端开设有环形安装槽，齿圈嵌入环形安装槽内并与环形安装槽内侧壁贴紧，转盘另一端设置有注油嘴，所述注油嘴贯穿转盘并与行星齿轮组相对。4.根据权利要求2所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:主臂的表面两侧分别设置有向主臂两端延伸的加强板，加强板下端延伸至转盘并与转盘固连，在加强板与主臂之间设置有加强柱。5.根据权利要求1所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:在减速器与驱动电机相邻的一端安装有固定端盖，所述驱动电机横向安装于固定端盖上，驱动电机的转轴穿过固定端盖并与输入轴固连。6.根据权利要求5所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:所述驱动电机的外部设置有电机壳，所述电机壳与固定端盖外侧壁固连。7.根据权利要求1所述的一种机械手主臂控制机构，其特征在于:本机构还包括有基座，所述基座包括底盘与立板，所述立板垂直固定于底盘上，所述减速器贯穿立板并与立板固连。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机械手主臂控制机构，属于机械手技术领域；它解决了现有机械手主臂结构复杂、运行灵活性较差的技术问题；本实用新型的技术方案为：一种机械手主臂控制机构，包括主臂，在主臂的下端设置有减速器，所述减速器具有输入轴与输出轴，输出轴与主臂相连，在输入轴一侧设置有与其相连的驱动电机，驱动电机驱动输入轴与输出轴转动并使主臂在垂直平面内转动；本实用新型的有益效果为：驱动电机驱动输入轴转动，然后再通过减速器的内部结构使输入轴转动，从而实现主臂的转动，整个控制机构结构简单，其体积较小，运行更加灵活，同时，其制造成本较小，能耗较低。
【IPC分类】B25J18/00, B25J9/10
【公开号】CN204844175
【申请号】CN201520609424
【发明人】朱建群
【申请人】宁波宫铁精机有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年8月13日