专利名称：具有双主臂结构的机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种新型机电控制的机械手，具体的是采用双主臂的机械臂结构改进。
背景技术：
目前在注塑行业的集成化生产现场，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。
如公开以下内容的在先专利，专利号99810360.8，专利名称为用于装卸微电子工件的机器人，其结构方案是采用改进型传送系统，用于在加工机床中传送微电子工件。所述传送系统包含有一个在传送导轨上滑动导引的传送单元，传送单元包含一个垂直构件，其与两臂部式机械臂的基端相连。机械臂在其末端具有一个末端执行器，其可受驱动抓取工件的外围边沿。通过设置的第一旋转驱动器，使垂直构件绕其轴线旋转，以使整个机械臂旋转。还设置有第二旋转驱动器，通过一个皮带使机械臂的第二臂部相对于机械臂的第一臂部(110)旋转。
如上述专利所公开的两臂部式机械臂，按机械臂操作工序来分实际上包括主、副臂两种配合结构，两臂部对同一加工部件依次操作。根据加工工序和操作部位的不同，两臂部(即主、副臂)结构存在差异。这种两臂部的设计结构适合于多道工序的加工工艺，且是依次针对不同的部件或部位进行操作，在一个工期内仅能加工同一个部件。若对于简单工序来说，上述单个臂部即可完成，因而现有的两臂部设置结构显然有其局限性，其生产效率不高。
实用新型内容本实用新型所述具有双主臂结构的机械手，其设计目的在于解决上述问题而设置有相同结构并相对地设置在悬臂上的双主臂，双方臂可以各自独立地实现针对加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生产效率。
所述具有双主臂结构的机械手，是一五轴型机械手，其主要结构包括一起到基础连接作用的底座；轴设在底座水平一侧端、并可沿底座支架往复运动的一横向悬臂；
以及，设置在连接在悬臂上的双主臂。
为实现上述设计目的，所述机械手的双主臂，每一主臂的结构相同且相对地设置在所述悬臂的同一侧。
进一步的改进方案是，所述悬臂的横向前侧面设置有悬臂导轨，与悬臂导轨套接的滑块与所述主臂上固定的气缸固定座连接，从而实现主臂沿悬臂导轨横向滑行，而且实现了主臂与悬臂间的固定连接。
相应地，所述每一主臂的结构包括一垂直设置的固定节，在该固定节的外向侧面上连接与悬臂固定的气缸固定座；在固定节的型材框架的内侧连接一内侧滑块；与所述固定节平行设置的一活动节，该活动节的型材框架的内侧垂直地设置有一内侧导轨，所述固定节的内侧滑块套接在活动节的内侧导轨上；气缸固定在固定节侧部的气缸固定座上，以驱动所述的活动节沿固定节内侧上、下移动。
所述活动节的下部设置一翻转气缸，该翻转气缸的气缸杆连接活动节底端的翻爪，在气缸杆的驱动下翻爪实现不同方向和角度地旋转，以扣接、拿取所要操作的部件进行加工。
在所述固定节的外向侧面上连接气缸固定座的结构，可以是在固定节的侧面设置一垂直导轨，在侧面导轨上套接一固定节滑块，该固定节滑块连接所述的气缸固定座。
如上所述，具有双主臂结构的机械手的优点是，相对设置的双主臂可以各自实现操作，操作工序同步，能提高一倍的生产效率。
图1是所述机械手的悬臂和双主臂的局部结构图；图2是图1的俯视结构图；图3是所述单一主臂的结构图；图4是图3的俯视结构图。
如图1-图4所示具有，悬臂2，主臂3，主臂4；悬臂型材21，悬臂导轨22，悬臂齿条23；主臂型材31，主臂步进电机32，主臂编码器33；主臂型材41，主臂步进电机42，主臂编码器43，固定节5，气缸固定座51，内侧滑块52，垂直导轨53，固定节滑块54；活动节6，内侧导轨61，气缸62，翻转气缸63，翻爪64。
具体实施方式
实施例1，如图1至图4所示，所述具有双主臂结构的机械手，在其基础连接底座的上方，水平轴设一可沿底座支架往复运动的横向悬臂2。
在悬臂2的同一侧连接有结构相同的主臂3和主臂4，主臂3和主臂4相对地设置在所述悬臂2的同一侧。
悬臂齿条23设置在悬臂型材21的顶部。
与悬臂2连接的一侧，主臂型材31上连接固定有主臂步进电机32，和主臂编码器33，主臂步进电机32的输出轴与其下方的齿轮连接，齿轮啮合于悬臂齿条23。机械手通过控制、输入主臂编码器33的指令，可以实现主臂步进电机32驱动下方齿轮在悬臂齿条23的移动，从而实现主臂3在悬臂2横向方向上的往复运动。
主臂4与悬臂2之间的连接结构和驱动方式与主臂3的相同。
所述的主臂4具有一固定节5和一活动节6。
垂直设置的固定节5的型材框架的内侧连接一内侧滑块52，在固定节5的外向侧面上设置一垂直导轨53，在侧面导轨53上套接一固定节滑块54，该固定节滑块54连接气缸固定座51。
相对应地，悬臂2前侧面横向设置有悬臂导轨22，与悬臂导轨套接的滑块与气缸固定座51连接，从而实现主臂4沿悬臂2的导轨22横向滑行。
与固定节5平行地设置一活动节6，该活动节6的型材框架的内侧垂直地设置有一内侧导轨61，固定节滑块54套接在内侧导轨61上。
气缸62固定在气缸固定座51上，以驱动所述的活动节6沿固定节5的内侧上、下移动。
活动节6的下部设置一翻转气缸63，该翻转气缸63的气缸杆连接活动节底端的翻爪64，在气缸杆的驱动下翻爪64实现不同方向和角度地旋转，以拿取所要操作的部件。
权利要求1.一种具有双主臂结构的机械手，包括一起到基础连接作用的底座；轴设在底座水平一侧端、并可沿底座支架往复运动的一横向悬臂；以及，设置在该悬臂同一侧的双主臂，其特征在于所述的双主臂，每一主臂的结构相同且相对地设置在所述悬臂的同一侧。
2.根据权利要求1所述的具有双主臂结构的机械手，其特征在于所述悬臂的横向前侧面设置有悬臂导轨，与悬臂导轨套接的滑块与所述主臂上固定的气缸固定座连接；所述每一主臂具有一垂直设置的固定节，在该固定节的外向侧面上连接与悬臂固定的气缸固定座；在固定节的型材框架的内侧连接一内侧滑块；与所述固定节平行设置的一活动节，该活动节的型材框架的内侧垂直地设置有一内侧导轨，所述固定节的内侧滑块套接在活动节的内侧导轨上；气缸固定在固定节侧部的气缸固定座上；所述活动节的下部设置一翻转气缸，该翻转气缸的气缸杆连接活动节底端的翻爪。
3.根据权利要求2所述的具有双主臂结构的机械手，其特征在于在固定节的侧面设置一垂直导轨，在侧面导轨上套接一固定节滑块，该固定节滑块连接所述的气缸固定座。
专利摘要本实用新型所述具有双主臂结构的机械手，设置有相同结构并相对地设置在悬臂上的双主臂，双方臂可以各自独立地实现针对加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生产效率。所述具有双主臂结构的机械手具有一底座；轴设在底座水平一侧端的横向悬臂；设置在连接在悬臂上的双主臂。机械手的双主臂，每一主臂结构相同且相对地设置在悬臂同一侧。悬臂的横向前侧面设置有悬臂导轨，与悬臂导轨套接的滑块与主臂上固定的气缸固定座连接，每一主臂有一固定节，在该固定节的外向侧面上连接与悬臂固定的气缸固定座；与所述固定节平行设置的一活动节，该活动节的型材框架的内侧垂直地设置有一内侧导轨，所述固定节的内侧滑块套接在活动节的内侧导轨上。
文档编号B25J9/08GK2855658SQ20052008754
公开日2007年1月10日 申请日期2005年9月24日 优先权日2005年9月24日
发明者李远强, 王志刚, 张希伟 申请人:海尔集团公司, 青岛海尔机器人有限公司