一种双机器人标定装置的制作方法

文档序号:11889578阅读:454来源:国知局
一种双机器人标定装置的制作方法

本实用新型涉及焊接自动化领域,具体涉及一种双机器人标定装置。



背景技术:

随着焊接工件复杂性程度的增加,单个焊接机器人已经无法满足焊接的要求,双机器人协调焊接应运而生,为这一难题提供了解决方法。双机器人进行焊接之前需要标定两个机器人基坐标系之间的位置关系,传统的标定方法是借助先进的激光测距仪或者CCD相机来进行双机器人位姿信息的标定,价格昂贵,不易实现。借助双机器人标定装置,只需要机器人进行简单的试教,按照传统的“三点试教法”进行标定,就可以获得两个机器人之间的位置关系,方便快捷、成本低廉。



技术实现要素:

本实用新型的目的在于提供一种双机器人标定装置。

根据本实用新型的一方面,提供了一种双机器人标定装置,包括一个矩形工作台,在所述工作台上设有两个长方体凸台以及一端带有顶尖的长杆,所述每个长方体凸台包括顶面、底面和四个矩形侧面,顶面和底面分别与四个矩形侧面两两垂直,所述底面与工作台固定连接,且长方体凸台上表面的面积小于工作台上表面的面积,所述两长方体凸台的大小不同,形状相同,两凸台间隔50mm。在工作台上设有六个螺纹孔,用来固定两长方体凸台以及带有顶尖的长杆。所述带有顶尖的长杆是通过一圆形底座与工作台固定的,底座上打有螺纹孔,通过螺栓与工作台固定,该长杆尾部带有螺纹,与圆形底座上的螺纹孔通过螺纹连接。

进一步的,所述工作台上表面的尺寸至少为:700mm*400mm,工作台的高度不得高于800mm,不得低于600mm,两长方体凸台的长宽高分别为250mm*200mm*150mm以及200mm*150mm*100mm,长杆的高度不得低于150mm。

进一步的,所述矩形工作台以及两长方体凸台为铝合金材料,所述带有顶尖的长杆材料为45钢。

本实用新型的有益效果为:本实用新型中长方体凸台的上表面的四个顶点可用于机器人“三点试教法”的标定点,为了提高标定的精度设置了两个长方体凸台,且两长方体凸台的大小不同,工作台上设置带有顶尖长杆的目的在于可以为机器人工具标定提供标定参照,操作简单、节约时间、提高效率,并且有很高的标定精度。

附图说明

图1为双机器人标定装置的结构示意图。

图2为工作台的结构示意图。

图3为带有顶尖长杆及圆形底座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1至图3示意性地显示了根据本实用新型的一种双机器人标定装置。

本实施例提供的一种双机器人标定装置,请参阅图1包括由铝合金加工而成的矩形工作台1以及与工作台连接的两个长方体凸台2和3,两长方体凸台2和3的大小不同,形状相同,两凸台间隔50mm,还有由45钢制成的一端带有顶尖的长杆4。请参阅图2,在工作台1上设有六个螺纹孔11,用来固定两长方体凸台2和3以及带有顶尖的长杆4。另外工作台1还包括四个支撑架12用来支撑工作台1,请参阅图3,所述带有顶尖的长杆4其底部带有螺纹杆41通过螺纹连接与圆盘底座42进行固定,圆盘底座42上打有两个螺纹孔,通过螺栓固定在工作台1沿长度方向中心线上。

本实用新型设计的双机器人标定装置的具体实现方式为:用于焊接的双机器人分别命名为机器人A和机器人B,双机器人标定的目的是获得机器人A和机器人B之间的位姿信息(一个3×3的位姿矩阵),其标定的具体流程为:机器人A用“三点试教法”去标定长方体凸台2上表面中的三个顶点,获得机器人A与凸台2的位姿信息机器人B用“三点试教法”去标定长方体凸台2上表面中的三个顶点,获得机器人B与凸台2的位姿信息通过矩阵转换为了提高标定精度,机器人A和B分别用“三点试教法”去标定长方体凸台3上表面中的三个顶点,分别获得机器人A和B与凸台3的位姿信息与再通过矩阵转换便可获得新的一组标定结果,两次标定结果取均值,便可得到高精度的双机器人基座标系之间的位姿关系。

本实用新型设计的双机器人标定装置的进行机器人工具坐标系标定的具体实现方式为:手动操纵焊接机器人,使其焊枪顶点使用传统的“六点标定法”对准长杆4的顶点,并记录信息,通过机器人示教器中的计算模块便可以获得焊接机器人工具坐标系的标定结果。

最后应当说明的是,以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对本实用新型保护范围的限制,尽管参照较佳实例对本实用新型坐牢详细地说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

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