重型机械手抓取协动缓冲装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械手抓取装置，特别涉及一种重型机械手抓取协动缓冲装置。

背景技术：

目前，重型物体上下工位的抓取工作，机械手基本采用气爪的抓取的方式。但是气爪的抓取力很难达到500kg以上的重型物体抓取的要求，抓取力度不够。即使勉强抓取后，无法快速移动重型物体，而且抓取时机械手臂会出现明显抖动的问题。

而且，长时间处于重型物体负荷的状态下，机械手行走精度会出现误差增加，调整精度比较困难。

技术实现要素：

本实用新型的提供的一种重型机械手抓取协动缓冲装置，增加缓冲装置，不仅增加机械手减速时的阻力，同时增加机械手臂的提取力，以克服现有技术的缺陷。

本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，包括，支架、机械臂、缓冲装置、驱动组件、齿轮和齿条；缓冲装置一端固定在支架上，另一端固定在机械臂上；齿轮和齿条相啮合，齿条固定在机械臂上；驱动组件驱动齿轮旋转，齿轮带动齿条和机械臂移动。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：当机械臂到达预定位置，缓冲装置进行减速。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：缓冲装置为液压缓冲装置。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：缓冲装置为气动缓冲装置。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：气动缓冲装置为缓冲气缸。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：驱动组件包括，电机和减速机；电机带动减速机旋转，减速机驱动齿轮旋转。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：驱动组件和缓冲气缸同步驱动机械臂。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：齿条与缓冲气缸的运行方向平行。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：还包括滑动组件；滑动组件包括，滑块和导轨；导轨固定在支架上，滑块固定在机械臂上，滑块在导轨上滑动。

进一步，本实用新型提供一种重型机械手抓取协动缓冲装置，还可以具有这样的特征：还包括润滑组件，对滑动组件、齿轮和齿条进行定时定量润滑。

实用新型的作用与效果

本实用新型提供的一种重型机械手抓取协动缓冲装置，缓冲装置即增加机械手减速时的阻力，同时又增加机械手臂的提取力；解决无法抓取重型物体或抓取后无法快速移动的问题，并克服了抓取重型物体加减速时机械接手臂明显抖动的问题，另一方面间接地提升了机械手臂移动速度，并且增加了机械手刚度强度，减少弹性变形增加定位精度。

附图说明

图1是重型机械手抓取协动缓冲装置的主视图。

图2是图1的I部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的描述。

如图1和图2所示，重型机械手抓取协动缓冲装置包括：支架1、机械臂2、缓冲装置3、驱动组件、齿轮6、齿条7、滑动组件8和润滑组件9。

支架1为一个水平支架。机械臂2相对支架1垂直设置。本实施中，缓冲装置为气动缓冲装置，选用缓冲气缸。

缓冲气缸3的运行方向与机械臂2平行，缓冲气缸3的缸筒固定在支架1上，活塞杆的自由端固定在机械臂2上。

驱动组件包括：伺服电机4和减速机5。伺服电机4带动减速机5旋转，减速机5驱动齿轮6旋转。齿轮6和齿条7相啮合，齿条7固定在机械臂2上。齿条7与缓冲气缸3的运行方向平行，也就是说齿条、机械臂和缓冲气缸，三者的运行方向平行，也就是同向。并且驱动组件和缓冲气缸同步驱动机械臂，协调一致。

滑动组件8包括：滑块和导轨。导轨固定在支架上，滑块固定在机械臂上，滑块在导轨上滑动。本实施例中，滑块设置了2块，滑块的个数可以根据机械臂的长度和抓取物体的重量设置单个或多个。整个装置工作过程中，润滑组件9对导轨、滑块、齿轮和齿条进行定时定量润滑。

本实施例中的缓冲装置也可以采用液压缓冲装置替代，其他部件不变。

重型机械手抓取协动缓冲装置的工作原理：

重型机械手抓取协动缓冲装置的伺服电机、减速机、驱动齿轮和齿条，机械传动给机械臂，加速下降机械臂临近待抓取物体时，减速。与此同时，缓冲气缸开始动作，通过增加减速阻力，实现增加减速度和缓冲的目的，到达工件位置抓取工件。

抓取后在驱动组件下，机械臂快速上升到指定距离后减速，同样，此时缓冲气缸3起到同样的作用，增加减速阻力。整个工作过程中润滑系统对导轨滑块及齿轮齿条进行定时定量润滑。

本实用新型重型垂直机械手臂抓取装置，可以进行多种变形，总之在不脱离本实用新型的精神范围内的任何改进都落入本实用新型中。