一种服务型机器人头部运动装置的制作方法

本实用新型涉及服务型机器人技术领域，具体涉及一种服务型机器人头部运动装置。

背景技术：

随着经济的发展，服务型机器人应用越来越广泛。机器人头部是机器人重要组成部分，其作用在于仿真人类头部运动。而头部转动灵活程度也是衡量机器人技术的重要参数。在现有技术中，多数机器人头部运动装置结构复杂，转动不够灵活、成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决现有机器人头部运动装置结构复杂，转动不够灵活、成本较高的问题，从而提供一种结构简单，转动灵活、成本较低的机器人头部运动装置。

本实用新型解决上述问题的技术方案是：一种服务型机器人头部运动装置，包括头部外壳、颈部固定座、连接轴、旋转支架、连接架一、第一舵机和第二舵机，所述头部外壳底部设置有俯仰行程的限位槽，所述颈部固定座穿过头部外壳的底部与机器人躯体连接，所述颈部固定座上方连接设置第一舵机，第一舵机上端与连接轴相连，所述旋转支架设置在连接轴上方并与连接轴连接，所述旋转支架一侧设置有连接架一，连接架一与头部外壳固定连接，所述第二舵机固定连接在旋转支架的一侧，所述第二舵机通过连接座与连接架一连接。

上述装置还可以包括有旋转轴和连接架二，所述连接架二与头部外壳固定连接，所述旋转轴与旋转支架固定连接，所述旋转轴通过轴承与连接架二连接，机器人做俯仰运动时，保证整个机器人头部能够很平稳的转动。

为保证旋转支架平稳的旋转，连接轴上方还可以设置有轴承座，轴承座与旋转支架连接，连接轴穿过轴承座中的轴承与旋转支架连接。

所述限位槽与竖直方向的优选角度为-15°到+15°。

本实用新型的有益效果是：第一舵机水平旋转从而通过连接轴使旋转支架水平旋转，实现机器人水平旋转运动，第二舵机通过顺时针和逆时针旋转，通过连接座使连接架一顺时针和逆时针旋转，从而实现机器人头部俯仰运动。此种结构使得机器人头部运动装置结构简单，安装方便、转动灵活、成本较低。

附图说明

图1为本实用新型实施例服务型机器人头部运动装置结构示意图一；

图2为本实用新型实施例服务型机器人头部运动装置左侧连接结构示意图；

图3为本实用新型实施例服务型机器人头部运动装置右侧连接结构示意图；

图4为本实用新型实施例服务型机器人头部运动装置中部连接结构示意图；

图5为本实用新型实施例服务型机器人头部运动装置结构示意图二；

附图标记：1-头部外壳，2-颈部固定座，3-第一舵机，4-连接架二，5-旋转轴，6-旋转支架，7-连接轴，8-轴承座，9-第二舵机，10-连接架一，11-连接座，12-限位槽

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型的内容作进一步详细描述：

如图1、图2、图5所示的一种服务型机器人头部运动装置，包括头部外壳1、颈部固定座2、连接轴7、轴承座8、旋转支架6、旋转轴5、连接架一10、连接架二4、第一舵机3和第二舵机9，所述头部外壳1的底部设置有俯仰行程的限位槽12，使机器人头部在俯仰运动过程中，达到预设的角度，限位槽12与竖直方向的优选角度为-15°到+15°。所述颈部固定座2穿过头部外壳1的底部与机器人躯体连接，其作用在于支撑整个头部运动。

如图1、图2、图3所示，所述颈部固定座2上方设置连接有第一舵机3，实现头部水平旋转，第一舵机3上端的输出轴与连接轴7相连，连接轴7上方设置有轴承座8，所述连接轴7穿过轴承座8中的轴承与旋转支架6连接，所述旋转支架6设置在轴承座8上方并与轴承座8相连接，所述旋转支架6两侧分别设置有连接架一10和连接架二4，连接架一10与头部外壳1固定连接，第二舵机9固定连接在旋转支架6的一侧，实现头部俯仰运动，所述第二舵机9的输出轴通过连接座11与连接架一10相连接，所述连接架二4与头部外壳1固定连接，所述旋转轴5与旋转支架6固定连接，所述旋转轴5通过轴承与连接架二4连接，机器人做俯仰运动时，保证整个机器人头部能够很平稳的转动。

机器人头部在做水平运动过程中，第一舵机3水平旋转从而通过连接轴7使旋转支架6水平旋转，实现机器人水平旋转运动。

如图2所示，所述机器人头部在俯仰运动过程中，第二舵机9通过顺时针和逆时针旋转，通过连接座11使连接架一10顺时针和逆时针旋转，从而实现机器人头部俯仰运动。

如图3所示，旋转轴5固定在旋转支架6一侧，通过轴承与连接架二4相连接。机器人头部在做水平运动过程中，第一舵机3输出轴水平旋转从而通过相连的连接轴7使旋转支架6水平旋转，旋转支架6带动连接架一10、连接架二4水平旋转，从而带动机器人头部水平旋转，实现机器人头部水平旋转运动。

如图2所示，机器人头部在俯仰运动过程中，第二舵机9通过顺时针和逆时针旋转，其输出轴通过连接座11使连接架一10顺时针和逆时针旋转，从而带动机器人头部外壳1旋转，实现机器人头部俯仰运动。机器人右侧的连接架二4与固定在旋转支架6的旋转轴5为轴与轴承连接。其作用是在机器人做俯仰运动时，整个机器人头部能够很平稳的转动。从而更加接近人类头部运动方式。