一种防撞击六轴机器人的制作方法

本实用新型涉及一种六自由度机器人，具体涉及一种防撞击六轴机器人。

背景技术：

六轴机器人(或称六轴机械臂)被广泛应用于工业生产中，并逐渐取代人力，实现工作生产自动化。

但是由于其自动控制原理，难免会由于程序出错造成碰撞事故。现有技术中防碰撞主要采用在第六轴机械臂处加设传感器来实现避障，但是其造价昂贵，且不易控制。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种防撞击六轴机器人，利用低廉的成本实现防撞击。

为实现上述目的，本实用新型公开了如下技术方案：

一种防撞击六轴机器人，包括底座，以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂、第四轴机械臂、第五轴机械臂、第六轴机械臂，底座上设有角速度传感器，角速度传感器连接至第一轴机械臂的速度控制系统，第一轴机械臂上设有位置传感器，位置传感器的检测点设置在第六轴机械臂的工作位置处，位置传感器连接至六轴机器人的总控制中心。

进一步的，所述角速度传感器为BM50-R多圈绝对式角速度传感器。

进一步的，所述位置传感器为CMOS激光位移传感器。

进一步的，所述位置传感器安装处设有位置调节装置。

进一步的，所述位置调节装置包括位置调节底座安装在位置调节底座上的位置调节支架，位置调节底座安装在第一轴机械臂上，位置调节支架铰接并通过螺栓紧固在位置调节底座上。

本实用新型公开的一种防撞击六轴机器人，具有以下有益效果：

本实用新型通过角速度传感器和位置传感器的配合实现了六轴机器人的防撞击效果，成本低廉，易于推广。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图，

图2是角速度传感器处的结构示意图，

其中：

1-第一轴机械臂，2-第二轴机械臂，3-第三轴机械臂，4-第四轴机械臂，5-第五轴机械臂，6-第六轴机械臂，7-底座，801-位置调节底座，802-位置调节支架，803-位置传感器，9-角速度传感器。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种防撞击六轴机器人，利用低廉的成本实现防撞击效果。

请参见图1-图2。

一种防撞击六轴机器人，包括底座7，以及依次安装在底座7上的第一轴机械臂1、第二轴机械臂2、第三轴机械臂3、第四轴机械臂4、第五轴机械臂5、第六轴机械臂6，底座7上设有角速度传感器9，角速度传感器9连接至第一轴机械臂1的速度控制系统，第一轴机械臂1上设有位置传感器803，位置传感器803的检测点设置在第六轴机械臂6的工作位置处，位置传感器803连接至六轴机器人的总控制中心。

作为具体实施例，所述角速度传感器9为BM50-R多圈绝对式角速度传感器。

作为具体实施例，所述位置传感器803为CMOS激光位移传感器。

作为具体实施例，所述位置传感器803安装处设有位置调节装置。

作为具体实施例，所述位置调节装置包括位置调节底座801和安装在位置调节底座801上的位置调节支架802，位置调节底座801安装在第一轴机械臂1上，位置调节支架802铰接并通过螺栓紧固在位置调节底座801上。

本实用新型在工作过程如下：角速度传感器9实时获取第一轴机械臂1的角速度，并将采集到的信息发送至第一轴机械臂1的速度控制系统，在第一轴机械臂1出现问题而造成角速度过高时降低其运行速度，防止产生剧烈撞击。位置传感器803则实时监测工件加工位置，在第六轴机械臂6进入工件加工范围时反馈信息至六轴机器人的总控制中心，由总控制中心控制，以减小机械臂的运动速度，防止撞击的产生。对于不同的加工环境，可通过位置调节装置进行监测位置的调节。

相比背景技术中介绍的内容，本实用新型通过角速度传感器和位置传感器的配合实现了六轴机器人的防撞击效果，成本低廉，易于推广。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，而非对其限制；应当指出，尽管参照上述各实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。