管道机器人的履带角度自适应机构的制作方法

本实用新型涉及一种管道机器人行走机构的改进，具体来说，是行走履带角度机构的改进。

背景技术：

虽然国内机器人技术在近几年爆发式发展，但是关于管道机器人应用方案大多为市政管道的视频采集及疏通功能，一般应用于口径较大的水平直通管道上，常使用的机器人多为轮式小车管道机器人，即在机器人本体上设置两对驱动轮，利用驱动轮进行运转。但是只能在水平管道行走、无法垂直运行及过弯、通过性差、无法避开障碍物并且只能进行简单的视频检测。为了解决上述的问题，现提供了一种伸缩杆式机器人，其通过在机器人本体上设置沿X轴运行及沿Y轴运行的驱动轮，其除了可以在管道中行进，且可以自由的进行旋转，其可以提供更为完备的视频检测。但是由于其驱动轴长度固定，其仅适应小口径管道、只能适用于某一种口径管道、通过性差，无法避障、空间有限，无拓展空间。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种通过性佳、环境适应能力强，可靠性好的履带角度自适应机构。

本实用新型采用如下技术手段实现：一种管道机器人的履带角度自适应机构，包括机器人本体、履带侧板，所述履带侧板设置在机器人本体的两侧，在机器人本体的底部上设置旋转固定件，所述的旋转固定件连接履带侧板，所述的旋转固定件包括第一固定件与第二固定件，第一固定件与履带侧板固定连接，第二固定件与底板连接，第一固定件与第二固定件之间通过铰链连接，在底盘上设置电动推杆，所述电动推杆的推杆末端与履带侧板相接触。

所述的第二固定件上设置一个垂直的通孔，在底板上设置一根轴，在轴上设置轴承，所述的通孔与轴通过轴承连接。

所述的电动推杆至少设置两组，两侧的履带侧板上至少各设置一组。

所述的推杆末端利用球头连接件与履带侧板连接。

所述的履带侧板上设置凹槽，所述的推杆末端伸入凹槽内，在履带侧板及机器人本体间设置令履带侧板归位的拉簧。

本实用新型与现有技术相比较，可以侧向调整，通过履带侧板旋转特定的角度，使履带与管道内壁紧密贴合；可以通过电动推杆伸缩距离的不同，进行左右的微调，更大程度提高管道机器人的适用性和可靠性；机械结构排布和电动推杆的选择，没有更多的传动机构，在同等体积和重量的前提下，能够产生较大的工作力矩，使自适应机构能够在磁力或负压吸附装置的情况下完成自适应调节动作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型左右调整示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型进行进一步详述：

本实用新型是对管道机器人行走履带部分的一种改进方案，具体的说，是一种改变履带运行角度以适应不同管道需求的自适应装置。其包括机器人本体及设置行走履带的履带侧板1，在履带侧板1上设置设置驱动履带的驱动轮及若干从动轮，履带的驱动电机可直接设置在履带侧板上1，亦可将驱动电机设置在机器人本体中，而后通过连接轴将驱动电机与驱动轮进行连接。

所述的机器人本体与履带侧板通过旋转固定件进行连接，旋转固定件分为第一固定件2与第二固定件3，第一固定件2设置在履带侧板上并与之固定连接，第二固定件3设置在机器人本体的下侧，第一固定件2与第二固定件3之间通过铰链加以连接，这样，履带侧板便可以按照需求向外偏斜，同时，所述的第二固定件3与机器人本体之间为轴承连接，具体来说，在机器人本体下部设置轴，在轴上套接一个轴承，通过轴承连接第二固定件3，则旋转固定件可围绕轴旋转一定角度，令履带侧板可以进行摆动，从而用以适应不同管径不同情况下的行走工作。本实用新型中，所述的旋转固定件在每个履带侧板上至少设置2组。

本实用新型中，所述的履带侧板的摆动或偏斜依靠电动推杆4加以控制实现，具体来说，所述的电动推杆设置在机器人本体的底板上，推杆的末端与履带侧板接触，其可以根据需求推动履带侧板，使之旋转或偏斜，具体来说，在履带侧板与推杆末端的接触部分设置一个凹槽，这样可以令推杆末端在推动时不会歪斜，同时在履带侧板与机器人本体间设置拉簧，在推杆停止动作缩回时可以及时令履带侧板恢复原位。

本实用新型所述的电动推杆也可利用一个球头连接件之间固定连接于履带侧板上，电动推杆的收拉直接带动履带侧板的运动。

本实用新型所述的电动推杆在每个履带侧板处至少设置一组，优选设置两组，其分别设置在履带侧板的两端处。

当管道机器人进入不同直径管道的时候，四个电动推杆根据得到的指令，电动推杆头进行单线程往复伸缩，带动相连的履带侧板转动，以保证履带和管道内部紧密贴合，提高履带的行走质量。

因管道机器人在管道内壁需要竖直行走，所以往往会增加磁力吸附装置或负压吸附装置等，导致自适应机构进行自适应运动时运动困难，存在很大的阻力。本自适应机构采用伸缩推力极大的电动推杆，且不通过任何机械传动机构，在离旋转副较远的地方直接推动，作用力矩较大，在同等体积和重量的情况下能够更优秀地推动履带侧板完成自适应。

在有需要的时候，可以控制同侧的电动推杆伸缩距离不一致，履带轮可以通过小车主体和旋转固定件相连接的轴承旋转一定的角度，进行微调，更能保证履带和管道内壁的贴合，而且可以对管道机器人的行进方向和位置进行修正，大大提高了管道机器人的适用性，增强了管道机器人的工作能力。