一种履带式机器人的可变形履带系统的制作方法

本实用新型涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带系统。

背景技术：

履带式机器人是一种以履带爬行作为行进方式的移动机器人。履带式行走拥有较强的爬坡能力和抓地能力，能够在极端环境中运送物资，具有广阔的应用前景。然而，两种传统的履带类型饱受诟病，其缺点分别是越障能力不强，爬行速度太慢。其总体性能也受到局限。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种通过液压调节的可变形履带系统，使其在通过水平壕沟时保持扁长型，在通过竖直障碍时变成倒梯形。在行走系统已经确定的条件下，本实用新型对其运动系统进行了改进，其越障性能和机动性能有所增强，应用范围也更加广阔。

本实用新型采用的技术方案是:

一种履带式机器人的可变形履带系统，由传动装置和重心调节装置两部分组成。

该履带系统的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮通过心轴和六角螺栓安装在诱导轮保持架上，诱导轮保持架一端通过弹簧组安装在燕尾槽导轨上，诱导轮保持架的两侧面的加强筋插入到台车架内侧的矩形槽中。

该履带系统的重心调节装置中包括托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、弹簧组、诱导轮保持架、诱导轮；所述的重心调节装置中的两块拱形钢板中间由一块平板连接，平板固定在位于两个液压缸中间的竖直滑轨上。

优选的：所述的该履带系统中的弹簧组中，分别由四根弹簧安装在保持架一和保持架二内侧的短圆柱上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过采用一对液压缸来实现单条履带形变的调节，这种调节不仅提高了履带式机器人的越障能力，而且还提高了履带式机器人对松软地面的抓地能力。该系统操作简单，应变灵活，从而提高了履带式机器人整体的机动性。

附图说明

图1是单条履带部件主视示意图；

图2是单条履带部件俯视示意图；

图3是拱形钢板零件示意图；

图4是弹簧张紧部件示意图；

图5是结构诱导轮保持架零件示意图；

图中1诱导轮，2台车架，3承重轮，4拱形钢板，5液压缸，6托轮，7联接板，8履带，9驱动轮，10燕尾槽导轨，11弹簧组，12诱导轮保持架，13心轴， 14六角螺栓，111弹簧保持架一，112弹簧保持架二，113单个弹簧。

具体实施方式：

当履带式机器人在越障的时候，两只液压缸5的活塞杆伸出，台车架2被顶起，履带8的张紧力增大，弹簧组11被压缩，诱导轮1随诱导轮保持架12一起逼近驱动轮9，整个履带系统的重心被抬高，整个履带系统呈倒梯形，履带式机器人的越障能力增强。

当履带式机器人在松软的地面行进时，为了提高履带式机器人的抓地能力，可将单条履带上的两只液压缸5均降低，台车架2的重心降低，履带8的张紧力减小，弹簧组11被舒张，诱导轮1随诱导轮保持架12一起远离驱动轮9，整个履带系统的重心降低，整个履带系统呈长圆形，履带式机器人的抓地能力增强。