一种履带式医用制片夹自动组装机器人的制作方法

本发明涉及一种履带式医用制片夹自动组装机器人，具体地说是一种采用了履带式传送机构来传送制片夹底座，然后推头将制片夹圆筒推入制片夹底座，使得制片夹的圆筒和底座两部分进行配合的机器人，属于医用机械领域。

背景技术：

液基薄层细胞制片系统处理技术诞生于1991年美国等国家，率先应用于妇科细胞学检查，国内从2001年开始作液基细胞学筛查宫颈癌的研究，使该项技术得到迅速发展，被称之为一场细胞学制片技术的革命，它从根本上解决了常规脱落细胞制片假阴性率高（15%-20%）、丢失细胞率高（80%）和涂片质量差等技术困难，使宫颈癌的阳性检出率达95%以上，为脱落细胞学诊断作出了重大贡献。但是过去该技术需要国外的制片机、细胞保存液等，它的价格昂贵在国内也只能是一些大医院才能开展该项目，在基层医院的推广则比较缓慢，为此，我们联合国内的有关厂家合作研发了半自动的离心法制片机，并自主研发了细胞保存液，大大地降低了液基薄层细胞的制片本钱，从而使该项技术易于被广大基层医院所接受且进行推广使用。目前，它已成为筛查宫颈癌最好的推荐方法之一，为宫颈癌的早期诊断和治疗提供了非常明确的诊断依据，是一项非常值得推广应用的临床操纵技术。

液基薄层细胞制片术是一种较先进的细胞学检查（病理学检查），是指薄层制片自动装置制备细胞学标本（涂片或印片）的技术。制片夹是用来制作液基细胞制片的最终工具，其由多个部件构成，医用检测所用到的制片夹数量较大，目前需要人工进行装配，所以这无疑增加了医护工作人员的工作量，降低了制片工作的效率。因此，实现制片夹组装的机械化以及自动化尤为必要。

技术实现要素：

针对上述的不足，本发明提供了一种履带式医用制片夹自动组装机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种履带式医用制片夹自动组装机器人，是由机架、第一齿轮组、履带组、第二齿轮、底座通道、步进电机、第一片槽、第二片槽、圆筒通道、液压缸、推头、液压缸座和控制器组成的，所述的机架上有底板、电机座、底座通道固定杆、第一齿轮组固定板和液压缸座固定板，其特征在于：控制器安装在机架上，第一齿轮组安装在机架的第一齿轮组固定板上，第二齿轮安装在步进电机上，步进电机安装在机架的电机座上，履带组安装在第一齿轮组和第二齿轮上，底座通道安装在机架的底座通道固定板上，液压缸座固定在机架的液压缸座固定板上，第一片槽和第二片槽固定在液压缸座上，推头放置在液压缸座上，三个液压缸安装在液压缸座上，分别与第一片槽、第二片槽和推头连接，圆筒通道安装在液压缸座上，且在推头上方；

所述的第一齿轮组，是由齿轮和轴承组成的，轴承安装在齿轮中间；

所述的轴承为单向轴承；

所述的第一片槽，是由第一推片槽和第一推片叉组成的，第一推片叉插入第一推片槽下部的两个长方形孔；

所述的第二片槽，是由第二推片槽和第二推片叉组成的，第二推片叉插入第二推片槽下部的两个长方形孔；

所述的底座通道顶端开有倒角；

所述的圆筒通道顶端开有倒角；

所述的液压缸座的斜面倾斜角度为7—20度；

所述的控制器为单片机或者plc控制器。

该发明的有益之处是，该设备能够实现制片夹的自动组装；所述的轴承为单向轴承，能够防止履带的反向运动，使得圆筒与底座的装配更加稳定。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的上视图；

图3为1机架的结构示意图；

图4为2第一齿轮组的结构示意图；

图5为4第二齿轮的结构示意图；

图6为3履带组的结构示意图；

图7为301底座槽的结构示意图；

图8为301底座槽的结构示意图；

图9为302履带的结构示意图；

图10为底座通道的结构示意图；

图11为7第一片槽的结构示意图；

图12为701推片槽的结构示意图；

图13为702推片叉的结构示意图；

图14为8第二片槽的结构示意图；

图15为9圆筒通道的结构示意图；

图16为9圆筒通道的局部放大图；

图17为11推头的结构示意图；

图18为1101推头牙的结构示意图；

图19为1103推头架的结构示意图；

图20为12液压缸座的结构示意图；

图21为本发明所述的制片夹的结构示意图；

图22为本发明所述的1601圆筒的结构示意图；

图23为本发明所述的1604底座的结构示意图。

图中，1、机架，，101、底板，102、步进电机座，103、底座通道固定杆，104、第一齿轮组固定板，105、液压缸座固定板，2、第一齿轮组，201、齿轮，202、轴承，3、履带组，301、底座槽，302、履带，4、第二齿轮，5、底座通道，6、步进电机，7、第一片槽，701、第一推片槽，702、第二推片叉，8、第二片槽，801、第一推片槽，802、第二推片叉，9、圆筒通道，10、液压缸，11、推头，1101、推头牙，1102、弹簧，1103、推头架，12，液压缸座，13、控制器，1601圆筒，1602、缓冲纸片，1603、载玻片，1604、底座。

具体实施方式

一种履带式医用制片夹自动组装机器人，是由机架1、第一齿轮组2、履带组3、第二齿轮4、底座通道5、步进电机6、第一片槽7、第二片槽8、圆筒通道9、液压缸10、推头11、液压缸座12和控制器13组成的，所述的机架1上有底板101、电机座102、底座通道固定杆103、第一齿轮组固定板104和液压缸座固定板105，其特征在于：控制器13安装在机架上，第一齿轮组2安装在机架1的第一齿轮组固定板104上，第二齿轮4安装在步进电机6上，步进电机6安装在机架1的电机座102上，履带组3安装在第一齿轮组2和第二齿轮4上，底座通道5安装在机架1的底座通道固定板103上，液压缸座12固定在机架1的液压缸座固定板105上，第一片槽7和第二片槽8固定在液压缸座12上，片槽下端长方形孔靠近履带组3的底座槽301，推头11放置在液压缸座12上，三个液压缸安装在液压缸座12上，分别与第一片槽7、第二片槽8和推头11连接，圆筒通道9安装在液压缸座12上，且在推头11上方；

所述的第一齿轮组2，是由齿轮201和轴承202组成的，轴承202安装在齿轮201中间；

所述的轴承202为单向轴承；

所述的履带组3，是由底座槽301和履带302组成的，20个底座槽301安装在履带302外侧；

所述的第一片槽7，是由第一推片槽701和第一推片叉702组成的，第一推片叉702插入第一推片槽701下部的两个长方形孔；

所述的第二片槽8，是由第二推片槽801和第二推片叉802组成的，第二推片叉802插入第二推片槽801下部的两个长方形孔；

所述的推头11，是由推头牙1101、弹簧1102和推头架1103组成的，推头牙1101安装在推头架1103中间，推头牙1101的前端穿过推头架1103前端的两个长方形孔，两个弹簧1102安装在推头架1103中，两端分别连接推头牙1101和推头架1103；

所述的控制器13为单片机或者plc控制器。

进行工作时，将制片夹圆筒1601和底座1604分别放入圆筒通道9和底座通道5中，将缓冲纸片1602和载玻片1603分别放入到第一片槽7和第二片槽8中，控制器13控制各个组件工作，步进电机6工作带动履带组3转动，底座通道5中的底座1604依次进入到底座槽301中，步进电机6工作一次，三个液压缸工作一次，将缓冲纸片1602和载玻片1603推入到底座槽301中，以及将制片夹圆筒1601推入到底座1604中，推头11向前运动时，推头牙1101卡住圆筒1601，，使得圆筒1601下端的两个翅膀沿着制片夹底座1604两侧的凹槽前进，将制片夹圆筒1601和底座1604进行装配，装配完成的制片夹随着步进电机6的工作掉下履带502，重复上述流程，完成制片夹的重复装配。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。