用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人的制作方法

本实用新型属于养牛技术领域，涉及一种用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人。

背景技术：

目前，对牛进行投放饲料一般采用人工的方式，缺点在于不仅耗时耗力，而且不易掌握饲料投放量。牛舍的喂料区通常采用饲料堆放通道平行饲料槽平行牛圈的结构。饲养员一边行走在堆放通道上，一边将事先堆好在堆放通道上的饲料投放到饲料槽中。

移动机器人作为一种智能机器人，可以对环境进行感知，目前在包括建筑、采矿、排险、服务等方面有着深入的研究与应用，但在养牛领域，还没有将移动机器人引入其中。

技术实现要素：

本实用新型的目的，在于提供一种用于养牛的履带式移动机器人，不仅可以在牛舍中凹凸不平的地面上自如行走，并且还可以自动对饲料进行投放，而且在投放饲料的同时记录具体的投放量。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人，包括容料机构、投料机构、行走机构以及投放量监测机构；

所述容料机构包括箱体支架和固定在所述箱体支架上的容料箱，所述容料箱上部开设有加料口、下部开设有投料口；

所述投料机构包括投料电机和投料闸，所述投料电机通过一传动带连接一传动带轮，所述投料闸通过一带有齿轮的传动轴与所述传动带轮相固定，所述投料闸安设在所述投料口处；

所述行走机构包括一下部并列安装有两排履带轮的承载底盘，以及安装在所述承载底盘前端的两个横向并列设置的红外线探头，所述红外线探头的朝向向下；所述两排履带轮分别为左侧履带轮和右侧履带轮，所述左侧履带轮上安装有左侧驱动电机，所述右侧履带轮上安装有右侧驱动电机；所述两个红外线探头分别为左侧红外线探头和右侧红外线探头；所述行走机构还包括有一处理中心，所述处理中心分别与左侧履带轮、右侧履带轮左侧红外线探头和右侧红外线探头相连接；

所述投放量监测机构包括有一重量测量基板，所述重量测量基板固定安装在所述承载底盘上，所述箱体支架固定安装在所述重量测量基板上；所述重量测量基板与一信号处理单元相连接，所述信号处理单元与一存储单元相连接。

饲料从加料口投入由箱体支架架起的容料箱内，此时投料闸处于关闭状态。行走机构运行，左侧驱动电机与右侧驱动电机运转，带动左侧履带轮与右侧履带轮向前移动，左侧红外线探头和右侧红外线探头向地面进行探测，在地面上可事先划定行走路线，当左侧红外线探头探测到地面红外线反射的数值发生变化时，信号传回处理中心，处理中心控制右侧驱动电机停止运转，此时移动机器人整体向右侧转动，当右侧红外线探头探测到地面红外线反射的数值发生变化时，信号传回处理中心，处理中心控制左侧驱动电机停止运转，此时移动机器人整体向左侧转动，移动机器人通过如此的来回摆动前进，从而按照既定的行走路线前进。

随着行走机构的运行，移动机器人在既定的行走路线上向前移动，投料机构工作，投料电机开动，传动带带动传动带轮转动，投料闸打开，饲料从容料箱内经投料口滑出。由于设置了投放量监测机构，随着饲料不停的投放，移动机器人整体的载重重量在逐渐减少，重量测量基板不间断的将测量到的数值发送到信号处理单元中，数值在经过处理后储存到存储单元内。

优选地，所述左侧履带轮和右侧履带轮均通过一减震装置与所述承载底盘相连接。采用减震装置更适合在凹凸不平的道路上行走。

优选地，所述投料机构还包括一振荡装置，所述振荡装置固定安装在所述支架上。通过振荡装置对容料箱进行振荡，可以使饲料顺利的通过投料口滑出容量箱。更优选地，所述振荡装置包括一振荡电机，所述振荡电机通过一传动杆与一敲击锤相连接。振荡电机带动敲击锤敲击容料箱表面，完成振荡动作。

优选地，移动机器人还包括一唤牛机构，所述唤牛机构包括一扬声器，所述扬声器上安装有声音存储芯片。如此设计可以进一步使牛适应机器人自动喂牛的工作方式。

优选地，移动机器人还包括有总开关和定时机构，所述定时机构包括有时间设定板以及定时开关，所述定时开关与所述总开关连接。当设定运行开启时间，则移动机器人将会在设定好的时间自动启动，对饲料槽进行投递饲料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

可以实现牛饲料的自动化投递，降低工人工作强度。

附图说明

图1为本实用新型的用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人的结构示意图。

其中：1、箱体支架；2、容料箱；3、加料口；4、投料口；5、投料电机；6、投料闸；7、传动带；8、传动带轮；9、传动轴；10、承载底盘；11、左侧履带轮；12、右侧履带轮；13、左侧驱动电机；14、右侧驱动电机；15、左侧红外线探头；16、右侧红外线探头；17、处理中心；18、重量测量基板；19、信号处理单元；20、存储单元；21、减震装置；22、振荡电机；23、传动杆；24、敲击锤；25、扬声器；26、声音存储芯片。

具体实施方式

为了能够更好的理解本实用新型，例举以下几种具体的实施方案以供分析与理解，但应明白，本实用新型并不局限于此，根据提供的实施方案做出的一系列变形与等效替换也应理解为被囊括在本实用新型的精神内。

实施例1

参照图1，本实施例提供了一种用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人，包括容料机构、投料机构、行走机构以及投放量监测机构；容料机构包括箱体支架1和固定在箱体支架1上的容料箱2，容料箱2上部开设有加料口3、下部开设有投料口4；投料机构包括投料电机5和投料闸6，投料电机5通过一传动带7连接一传动带轮8，投料闸6通过一带有齿轮的传动轴9与传动带轮8相固定，投料闸6安设在投料口4处；行走机构包括一下部并列安装有两排履带轮的承载底盘10，以及安装在承载底盘10前端的两个横向并列设置的红外线探头，红外线探头的朝向向下；两排履带轮分别为左侧履带轮11和右侧履带轮12，左侧履带轮11上安装有左侧驱动电机13，右侧履带轮12上安装有右侧驱动电机14；两个红外线探头分别为左侧红外线探头15和右侧红外线探头16；行走机构还包括有一处理中心17，处理中心17分别与左侧履带轮11、右侧履带轮12左侧红外线探头15和右侧红外线探头16相连接；投放量监测机构包括有一重量测量基板18，重量测量基板18固定安装在承载底盘10上，箱体支架1固定安装在重量测量基板18上；重量测量基板18与一信号处理单元19相连接，信号处理单元19与一存储单元20相连接。左侧履带轮11和右侧履带轮12均通过一减震装置21与承载底盘10相连接。投料机构还包括一振荡装置，振荡装置固定安装在支架上。振荡装置包括一振荡电机22，振荡电机22通过一传动杆23与一敲击锤24相连接。移动机器人还包括一唤牛机构，唤牛机构包括一扬声器25，扬声器25上安装有声音存储芯片26。

实施例2

本实施例中提供的用于养牛的可自动投料的履带式移动机器人，还包括有总开关和定时机构，定时机构包括有时间设定板以及定时开关，定时开关与总开关连接。