一种具有减震功能的可分离排爆机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有减震功能的可分离排爆机器人。

背景技术：

随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。排爆机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。

但是目前的排爆机器人结构复杂、造价昂贵，使用成本过高，而机器人又是在较为复杂的环境中工作，经常会出现爆炸等危险情况，一旦出现则机器人整体毁坏，而且机器人不能在排爆工作的同时对周围环境进行进一步排查，所以，现今社会中排爆机器人的使用得不到推广。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术中排爆机器人由于毁坏而造成损失过大的问题。

本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种具有减震功能的可分离排爆机器人，包括主动车厢和从动车厢，所述主动车厢和从动车厢通过电磁吸盘以磁力连接，所述电磁磁盘通过减震横梁与所述主动车体固定连接，所述电磁吸盘通过磁力与所述从动车体连接；

所述减震横梁包括弹簧、套筒、活塞杆、活塞和两个的固定部，所述活塞和活塞杆固定连接，所述活塞设置于所述套筒内，所述弹簧套设于所述活塞杆和套筒上，所述固定部一个与所述电磁吸盘连接，一个与所述套筒连接；

所述主动车厢包括车体、机械手臂、红外线扫描仪和控制箱，所述控制箱固定在车体上，所述机械手臂和红外线扫描仪安装于所述控制箱上；

所述从动车厢包括机械臂、机械手、车厢、固定于所述车厢底部的滑轮、固定于所述车厢上的两组第一滑轨、与所述第一滑轨配合连接的两块第一滑块、与所述第一滑轨相互垂直且固定于两块第一滑块上的第二滑轨、与所述第二滑轨配合连接的第二滑块，所述机械臂固定于所述第二滑块上，所述机械手安装于所述机械臂末端。

作为本实用新型的进一步说明，所述机械手臂包括底座、固定安装于所述底座上的底座电机、与所述底座连接的连接臂、与所述连接臂连接的机械手爪，所述底座固定安装于所述控制箱上，所述主动车厢和从动车厢通过所述机械手爪抓住所述连接环连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述车体包括底盘、左履带、右履带、左电机和右电机，所述底盘由中间横梁和两侧履带架组成，所述左履带和右履带分别安装在两侧履带架上，所述左履带与所述左电机联动，所述右履带与所述右电机联动，所述控制箱固定于所述中间横梁上。

作为本实用新型的进一步说明，所述主动车厢和所述从动车厢上均安装有高清摄像头，且通过数据通道与控制装置连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述滑轮为万向滑轮，且数量至少为四个。

本实用新型取得的有益效果：

1.排爆机器人的主动车厢与从动车厢通过通过电磁吸盘以磁力连接，可随时将主动车厢与从动车厢分离，而且主动车厢上设置的红外线扫描仪，能够对周围环境进行排查，两车厢同时工作提高了排爆机器人的工作效率，并且电磁吸盘通过减震横梁与主动车体连接，所以在机器人主动车体带动从动车体行走时，能够有效避免振动对机器人带来的损伤。

2.机器人从动车厢上安装有滑轨和滑块，即使主动车厢离开，从动车厢失去动力，机械手臂也可以通过滑轨滑块向前后左右移动，调节工作时与目标物的距离。

3．机器人从动车厢底部安装有四个万向滑轮，在主动车厢转弯时，从动车厢也可以跟随主动车厢一起转向，避免从动车厢转弯时翻车。

以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的一种具有减震功能的可分离排爆机器人整体结构示意图。

图2是本实用新型的一种具有减震功能的可分离排爆机器人主动车厢和从动车厢结构示意图。

图3是本实用新型的一种具有减震功能的可分离排爆机器人从动车厢机械臂和机械手结构示意图。

图中：1、底盘；2、左履带；3、右履带；4、左电机；5、右电机；6、机械臂；7、机械手；8、电磁吸盘；9、第二滑轨；10、第二滑块；11、第一滑轨；12、第一滑块； 13、滑轮；14、机械手臂；15、车厢；16、红外线扫描仪；17、控制箱；18、减震横梁；6-1、肩关节；6-2、底座臂；6-3、底座关节；6-4、第一驱动电机；6-5、第二驱动电机；6-6、大臂；6-7、侧板；6-8、第三驱动电机；6-9、肘关节；6-10、小臂；6-11、第四驱动电机；6-12、腕关节；14-1、底座电机；14-2、底座；14-3、连接臂；14-4、机械手爪；18-1、弹簧；18-2、套筒；18-3、活塞杆；18-4、活塞；18-5、固定部。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

如图1、图2所示，一种具有减震功能的可分离排爆机器人，包括主动车厢和从动车厢，主动车厢和从动车厢通过电磁吸盘8以磁力连接，电磁磁盘通过减震横梁与主动车体固定连接，电磁吸盘8通过磁力与从动车体连接。

减震横梁包括弹簧18-1、套筒18-2、活塞杆18-3、活塞18-4和两个的固定部18-5，活塞18-4和活塞杆18-3固定连接，活塞18-4设置于套筒18-2内，弹簧18-1套设于活塞杆18-3和套筒18-2上，固定部18-5一个与电磁吸盘8连接，一个与套筒18-2连接。

主动车厢包括车体、机械手臂14和红外线扫描仪16，从动车厢包括机械臂6、机械手7、车厢15、固定于车厢底部的滑轮13、固定于车厢上的两组第一滑轨11、与第一滑轨配合连接的两块第一滑块12、与第一滑轨11相互垂直且固定于两块第一滑块上的第二滑轨9、与第二滑轨配合连接的第二滑块10，机械臂6固定于第二滑块10上，机械手7安装于机械臂6末端；主动车厢和从动车厢通过机械手臂14和连接环8机械连接。

主动车厢中车体包括底盘1、左履带2、右履带3、左电机4和右电机5，底盘1由中间横梁和两侧履带架组成，左履带2和右履带3分别安装在两侧履带架上，左履带2与左电机4联动，右履带3与右电机5联动，中间横梁上设置有控制机构。

主动车厢中机械手臂14包括底座14-2、固定安装于底座14-2上的底座电机14-1、与底座14-2连接的连接臂14-3、与连接臂14-3连接的机械手爪14-4，所述底座14-2固定安装于底盘1上。

如图3所示，一种具有减震功能的可分离排爆机器人从动车厢机械臂和机械手结构示意图，机械臂6包括底座关节6-3、肩关节6-1、肘关节6-9和腕关节6-12，底座关节6-3包括与底座关节6-3相连的第一驱动电机6-4，与底座关节6-3固定连接的底座臂6-2；肩关节6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驱动电机6-5，与底座臂6-2连接的大臂6-6；肘关节6-9包括侧板6-7，固定于侧板6-7上的第三驱动电机6-8，与侧板6-7连接的小臂6-10，侧板6-7与大臂6-6固定连接；腕关节6-12包括固定于小臂6-10上的第四驱动电机6-11，机械手7通过腕关节6-12与小臂6-10连接。

主动车厢和从动车厢通过电磁吸盘8以磁力连接，主动车厢带动从动车厢一起运动，当需要机器人工作时，由主动车厢带动从动车厢进入工作现场。

在运动过程中，通过控制主动车厢电动机转速，可以实现机器人的变速运动；控制左电机4和右电机5，使其速度相同、方向相反，形成差动，使主动车厢绕机身轴心线转动，完成转弯；主动车厢上装有高清摄像头，操控人员可以随时控制机器人的行进方向，当主动车厢转弯时，为避免转弯过程中，从动车厢翻车的情况发生，将从动车厢安装的滑轮13设置为万向滑轮，以达到平稳转弯的效果。

到达工作现场后，将电磁吸盘8断电，使两车相分离，从动车厢因丧失动力导致无法移动，工作人员通过摄像头观察目标物体，通过第一滑轨滑块和第二滑轨滑块调节机械臂与目标物体的距离，进行排爆工作，当机械手臂与目标之间距离调节合适后，通过控制第一驱动电机6-4驱动底座关节6-3转动，使机械臂正对目标物体；控制第二驱动电机6-5驱动肩关节6-1转动，从而控制大臂6-6的俯仰姿势；控制第三驱动电机6-8驱动肘关节6-9转动，从而控制小臂6-10的俯仰姿势；通过肩关节6-1和肘关节6-9的相互配合，调整机械臂大臂6-6和小臂6-10的位置，使机械手臂的姿势更加靠近目标物体；控制第四驱动电机6-11驱动腕关节6-12旋转，从而控制机械手7转动，调节合适的角度，进行排爆工作。

从动车厢进行排爆工作的同时，主动车厢可以通过红外线扫描仪16在周围进行排查，在发现可以物体时，可通过机械手臂14来确定是否具有危险，而且机械手臂14可进行简单的排爆工作，对一些危险系数较低的情况，机械手臂即可处理，如果发现重大安全隐患，则控制主动车体到达从动车体的地点，并带从动车体至危险目的地进行处理，当排爆以及排查工作完成后，工作人员方可进入现场进行后续工作。

以上例举仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本实用新型的保护范围之内。