内走线的六轴机器人及集成式设备的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种内走线的六轴机器人及集成式设备。

背景技术：

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线影响机器人的整体布局，线缆的配置对机器人正常运转起着重要的作用，现有的机器人大多采用外部走线的方式，线缆在机器人外独立布置，整体上比较松弛，导致机器人工作时占用空间较大，且线缆会随机器人的运动而大幅度晃动，容易对邻近的其他机器人造成干扰，不利于联合作业，也有少数的机器人采用内部走线的方式，将线缆布置于机器人臂内，但是由于机器人的动作产生的各种弯曲容易对线缆造成损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种内走线的六轴机器人及集成式设备，以解决现有技术中存在的六轴机器人主体的走线方式容易导致机器人占用空间较大，不利于联合作业，或是易对线缆造成损伤的技术问题。

本实用新型提供的内走线的六轴机器人包括六轴机器人主体以及与所述六轴机器人主体相连的线缆束；

所述线缆束通过固定装置固定于所述六轴机器人主体的内部；

所述固定装置包括螺旋缠绕于所述线缆束外部用于收拢所述线缆束的护套，以及用于固定所述线缆束于所述六轴机器人主体内壁的固定件。

进一步的，所述线缆束包括多根动力线缆及多根信号线缆。

进一步的，所述固定件包覆于所述护套外，且所述固定件的两端向远离所述护套的方向延伸并与所述六轴机器人主体的内壁相抵。

进一步的，所述护套为弹簧护套。

进一步的，所述弹簧护套的周壁涂覆有润滑脂。

进一步的，所述六轴机器人主体包括基座组件、与所述基座组件相连的二轴组件、设于所述二轴组件远离所述基座组件的一端的三轴组件、设于所述三轴组件远离所述二轴组件的一端的四轴组件、设于所述四轴组件远离所述三轴组件的一端的五轴组件以及与所述五轴组件相连的六轴组件。

进一步的，所述基座组件包括基座本体、与所述基座本体相连的用于为所述基座组件的旋转提供动力的第一驱动机构、与所述第一驱动机构相连的第一传动机构以及设于所述第一传动机构远离所述第一驱动机构的一端的旋转台；

所述二轴组件包括设于所述旋转台上并与所述基座本体转动连接的二轴本体、与所述二轴本体相连的用于为所述二轴组件的旋转提供动力的第二驱动机构以及与所述第二驱动机构相连的第二传动机构；

所述三轴组件包括与所述二轴本体转动连接的三轴本体、与所述三轴本体相连的用于为所述三轴组件的旋转提供动力的第三驱动机构以及与所述第三驱动机构相连的第三传动机构；

所述四轴组件包括与所述三轴本体转动连接的四轴本体、与所述四轴本体相连的用于为所述四轴组件的旋转提供动力的第四驱动机构以及与所述第四驱动机构相连的第四传动机构；

所述五轴组件包括与所述四轴本体转动连接的五轴本体、与所述五轴本体相连的用于为所述五轴组件的旋转提供动力的第五驱动机构以及与所述第五驱动机构相连的第五传动机构；

所述六轴组件包括与所述五轴本体转动连接的六轴本体、与所述六轴本体相连的用于为所述六轴组件的旋转提供动力的第六驱动机构以及与所述第六驱动机构相连的第六传动机构。

进一步的，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构以及所述第六驱动机构分别连接有所述动力线缆及所述信号线缆。

进一步的，还包括与所述线缆束连接的电控装置。。

本实用新型提供的集成式设备，包括如上述技术方案中任一项所述的内走线的六轴机器人。

本实用新型提供的内走线的六轴机器人采用内部走线的方式，将线缆束布置在六轴机器人主体的内部，能够大幅缩小六轴机器人主体工作时的占用空间，且使得六轴机器人主体的尺寸减小，结构布局紧凑，运作更为灵巧，线缆束与六轴机器人主体相连，线缆束的材质足够柔软，能够适应六轴机器人主体的弯曲动作，不会使线缆束因六轴机器人主体的弯曲动作频繁而损坏，同时线缆束的预留长度与六轴机器人主体的设定动作相配合，使得线缆束在六轴机器人主体内部不会过于松弛，同时能够保障六轴机器人主体的正常运作，线缆束通过固定装置固定于六轴机器人主体的臂内，固定装置采用螺旋缠绕于线缆束外部的护套来收拢线缆束，同时，护套对线缆束起到了良好的保护作用，固定装置通过固定件将线缆束固定于六轴机器人主体的内壁，连接可靠，固定牢靠，线缆束不会随六轴机器人主体的运作而大幅度晃动，在六轴机器人主体运作时，线缆束不会直接接触六轴机器人主体内壁，从而减少了六轴机器人主体在运作时对内部线缆束的磨损，保障了六轴机器人主体能够正常稳定的完成设定动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的线缆束的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构主视图；

图4为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构右视图；

图5为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构后视图。

图标：100-六轴机器人主体；200-线缆束；300-固定装置；400-电控装置；110-基座组件；120-二轴组件；130-三轴组件；140-四轴组件；150-五轴组件；160-六轴组件；310-固定件；320-弹簧护套。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对实施例1及实施例2进行详细描述：

图1为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的线缆束的结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构主视图；图4为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构右视图；图5为本实用新型实施例提供的内走线的六轴机器人的六轴机器人主体的结构后视图。

实施例1

请一并参照图1和图2，本实施例提供了一种内走线的六轴机器人，包括六轴机器人主体100以及与六轴机器人主体100相连的线缆束200，具体而言：

线缆束200通过固定装置300固定于六轴机器人主体100的内部，固定装置300包括螺旋缠绕于线缆束200外部用于收拢线缆束200的护套，以及用于固定线缆束200于六轴机器人主体100内壁的固定件310。

本实施例提供的内走线的六轴机器人采用内部走线的方式，将线缆束200布置在六轴机器人主体100的内部，能够大幅缩小六轴机器人主体100工作时的占用空间，且使得六轴机器人主体100的尺寸减小，结构布局紧凑，运作更为灵巧，线缆束200与六轴机器人主体100相连，线缆束200的材质足够柔软，能够适应六轴机器人主体100的弯曲动作，不会使线缆束200因六轴机器人主体100的弯曲动作频繁而损坏，同时线缆束200的预留长度与六轴机器人主体100的设定动作相配合，使得线缆束200在六轴机器人主体100内部不会过于松弛，同时能够保障六轴机器人主体100的正常运作，线缆束200通过固定装置300固定于六轴机器人主体100的臂内，避免对线缆束200造成损伤，固定装置300采用螺旋缠绕于线缆束200外部的护套来收拢线缆束200，同时，护套对线缆束200起到了良好的保护作用，固定装置300通过固定件310将线缆束200固定于六轴机器人主体100的内壁，连接可靠，固定牢靠，线缆束200不会随六轴机器人主体100的运作而大幅度晃动，在六轴机器人主体100运作时，线缆束200不会直接接触六轴机器人主体100内壁，从而减少了六轴机器人主体100在运作时对内部线缆束200的磨损，避免了对线缆束200造成的损伤，保障了六轴机器人主体100能够正常稳定的完成设定动作。

需要说明的是，线缆束200包括多根动力线缆及多根信号线缆，动力线缆用以将六轴机器人主体100与驱动六轴机器人主体100动作的驱动装置相连，信号线缆用以将六轴机器人主体100与控制驱动装置驱动六轴机器人主体100动作的控制装置相连，通过信号线缆为六轴机器人主体100的控制装置提供驱动信号，控制装置接收到驱动信号后驱动线缆接通，由控制装置控制驱动装置驱动六轴机器人主体100完成设定动作，通常需要六轴机器人主体100完成的设定动作极为复杂，连接六轴机器人主体100的线缆束200也错综复杂，线缆束200通过固定装置300固定于六轴机器人主体100的臂内，避免了对线缆束200造成损伤，及由于线缆束200的错综复杂对六轴机器人主体100的动作产生影响，固定装置300采用螺旋缠绕于线缆束200外部的护套来收拢线缆束200，同时，护套对线缆束200起到了良好的保护作用，固定装置300通过固定件310将线缆束200固定于六轴机器人主体100的内壁，连接可靠，固定牢靠。

一种具体的实施方式中，固定件310包覆于护套外，且固定件310的两端向远离护套的方向延伸并与六轴机器人主体100的内壁相抵，从而使线缆束200与六轴机器人主体100内壁的连接可靠，优选地，固定件310可为与护套相配合的卡箍，卡箍包覆于护套外，且卡箍的两端向远离护套的方向延伸并与六轴机器人主体100的内壁相抵，卡箍与六轴机器人主体100的内壁可采用螺栓连接的方式固定，以使卡箍的安装与拆卸便捷，同时方便了护套的更换及线缆束200的检修，保障了六轴机器人主体100能够正常稳定的完成设定动作。

本实施例的可选方案中，护套为弹簧护套320，且弹簧护套320的周壁涂覆有润滑脂。弹簧护套320弯曲及伸缩便利，更易于适应六轴机器人主体100的复杂动作，减小运作阻力，增大六轴机器人主体100的作业范围，使六轴机器人主体100的动作更加灵活，采用普通胶皮护套，在六轴机器人频繁的弯曲动作后，容易使胶皮护套老化破损，从而使线缆束200受到损伤，六轴机器人主体100运作时的阻力较大，减小了六轴机器人主体100的作业范围，六轴机器人主体100的动作灵活性差，并且，弹簧护套320的机械强度较高，提高了护套的使用寿命，降低了生产成本，且降低了因护套损坏使线缆束200受到损伤而导致六轴机器人主体100不能正常作业的概率，对线缆束200及六轴机器人主体100都起到了良好的保护效果，在弹簧护套320的周壁涂覆润滑脂，减小了弹簧护套320与线缆束200之间的摩擦，从而减少了六轴机器人主体100在运作时对内部线缆束200的磨损，避免了对线缆束200造成的损伤，使得弹簧护套320更易于适应六轴机器人主体100的复杂动作，减小运作阻力，增大六轴机器人主体100的作业范围，使六轴机器人主体100的动作更加灵活，保障了六轴机器人主体100能够正常稳定的完成设定动作。

请一并参照图3-5，本实施例提供的六轴机器人主体100包括基座组件110、与基座组件110相连的二轴组件120、设于二轴组件120远离基座组件110的一端的三轴组件130、设于三轴组件130远离二轴组件120的一端的四轴组件140、设于四轴组件140远离三轴组件130的一端的五轴组件150以及与五轴组件150相连的六轴组件160，基座组件110能够绕其自身的轴线旋转，基座组件110与二轴组件120转动连接以使二轴组件120能够绕基座组件110与二轴组件120连接处的轴线转动，二轴组件120与三轴组件130转动连接以使三轴组件130与二轴组件120能够绕二轴组件120与三轴组件130连接处的轴线转动，四轴组件140与三轴组件130转动连接以使四轴组件140能够绕四轴组件140自身的轴线转动，五轴组件150与四轴组件140转动连接以使五轴组件150能够绕五轴组件150自身的轴线转动，六轴组件160与五轴组件150转动连接以使六轴组件160能够绕六轴组件160自身的轴线转动。

具体地，基座组件110包括基座本体、与基座本体相连的用于为基座组件110的旋转提供动力的第一驱动机构、与第一驱动机构相连的第一传动机构以及设于第一传动机构远离第一驱动机构的一端的旋转台；二轴组件120包括设于旋转台上并与基座本体转动连接的二轴本体、与二轴本体相连的用于为二轴组件120的旋转提供动力的第二驱动机构以及与第二驱动机构相连的第二传动机构；三轴组件130包括与二轴本体转动连接的三轴本体、与三轴本体相连的用于为三轴组件130的旋转提供动力的第三驱动机构以及与第三驱动机构相连的第三传动机构；四轴组件140包括与三轴本体转动连接的四轴本体、与四轴本体相连的用于为四轴组件140的旋转提供动力的第四驱动机构以及与第四驱动机构相连的第四传动机构；五轴组件150包括与四轴本体转动连接的五轴本体、与五轴本体相连的用于为五轴组件150的旋转提供动力的第五驱动机构以及与第五驱动机构相连的第五传动机构；六轴组件160包括与五轴本体转动连接的六轴本体、与六轴本体相连的用于为六轴组件160的旋转提供动力的第六驱动机构以及与第六驱动机构相连的第六传动机构。

一种具体的实施方式中，六轴组件160可与相应的执行机构连接以使六轴机器人主体100具备搬运、喷涂或焊接等功能，从而扩大六轴机器人主体100的应用范围，代替人工进行危险作业，大幅降低生产成本，提高作业效率。

动力线缆用以将六轴机器人主体100与驱动六轴机器人主体100动作的驱动装置相连，信号线缆用以将六轴机器人主体100与控制驱动装置驱动六轴机器人主体100动作的控制装置相连，通过信号线缆为六轴机器人主体100的控制装置提供驱动信号，控制装置接收到驱动信号后驱动线缆接通，由控制装置控制驱动装置驱动六轴机器人主体100完成设定动作，具体地，六轴机器人主体100的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构以及第六驱动机构分别连接有动力线缆及信号线缆，通过信号线缆为六轴机器人主体100的控制装置提供驱动信号，由控制装置根据驱动信号控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构以及第六驱动机构动作以完成六轴机器人主体100的设定动作。优选地，控制装置为电控装置400，能够保障控制装置的灵敏度，提高六轴机器人的作业精度。

实施例2

本实施例提供了一种集成式设备，包括实施例1中的内走线的六轴机器人。集成式设备为联合作业的多台六轴机器人主体100，于生产流水线上共同完成产品的加工，由于六轴机器人采用内部走线的方式，将线缆束200布置在六轴机器人主体100的内部，能够大幅缩小六轴机器人主体100工作时的占用空间，且使得六轴机器人主体100的尺寸减小，结构布局紧凑，运作更为灵巧，更利于联合作业，提高集成式设备的作业效率，降低六轴机器人主体100的故障率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。