一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器的制作方法

本发明涉及一种通用控制器，具体涉及一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器。

技术背景

随着IT技术和机械技术的发展，机器人工业已然是趋势。

现有市场中，已经出现了各类机器人，打磨、铸造、组装、焊接等；在运动作业的机器人中，仓储机器人具有不可替代的地位，其高效、精准的取送物件，替代了原有的由大量人组成的仓储系统，节省了大量的人力物力。

而功能各异的仓储机器人，因产品不同、用途不同、应用环境不同、控制系统不同等各种因素，现阶段配有各种各样的操作模块、组件及系统，缺乏统一性。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种通用的基于FPGA和DSP的仓储机器人控制器。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，由若干并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，所述DSP芯片分别与检测模块和驱动模块连接；FPGA芯片根据检测模块通过DSP芯片反馈的检测信息，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。

上述驱动模块包括若干并联的电机。

进一步的，上述电机分别驱动机器人行走、旋转与升降。

上述检测模块包括若干摄像头模块。

进一步的，上述摄像头模块分别检测机器位置与货架。

上述控制模块与避障模块连接。

上述DSP芯片与FPGA芯片共用存储芯片。

上述控制模块接wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块。

上述控制模块接状态指示灯。

上述控制模块与由若干指示灯组成的状态指示灯连接。

进一步的，上述电源模块内置自动充电模块。

本发明的有益之处在于：本发明的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，通过1个FPGA模块，接收终端设备指令并解析处理，通过2个DSP模块，分别进行驱动模块与检测模块的处理，通过共用1个存储芯片，存放相关参数信息以及临时文件，提高系统可靠性；通过若干电机分别驱动动作，可实现若干动作同时进行，可完成多种类复杂构成的动作；通过摄像头模块分别检测机器位置与货架，可在调整机器位置的同时完成物品的取放；通过避障模块，保护机器人以及物品，避免碰撞损坏；进一步，通过wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块，使得机器人具有功能拓展、升级进化的空间。

本发明的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，结构简单，通用性强，可同时多通道处理数据，提高工作效率的同时实现并完成复杂结构的动作，具有很强的实用性和广泛的适用性。

附图说明

图1为本发明的一种于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，由2个并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，2个DSP芯片与FPGA芯片共用存储芯片。

一个DSP芯片串联4个并联的电机，分别驱动机器人的直行、转向、旋转和升降；

另一个DSP芯片串联2个并联的摄像头模块，分别检测机器位置与货架。

控制模块还分别连接wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块、状态指示灯、自动充电模块。

FPGA芯片根据摄像头模块通过DSP芯片反馈的检测信息，生成控制信息后，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。

通过wifi模块，可远程对机器人进行控制或软件更新升级；通过通用I/O口、串口模块、CAN模块，可对机器人进行其他的功能拓展；状态示灯模块显示当前机器人的工作状态；当电源模块显示为低电量时，自动充电模块启动，发送信号给控制模块，控制模块控制机器人自动去充电，避免电量用尽仓储机器人无法运动，避免电量用尽仓储机器人与终端设备断开连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。