一种通用焊接类机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型一种通用焊接机器人，包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统。本实用新型操作简单、定位精确、工作范围大、性能稳定、工作效率高。本实用新型可广泛应用于机械制造、医药化工、航空航天诸多生产领域。
【专利说明】一种通用焊接类机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及焊接设备【技术领域】，具体为一种4自由度机器人本体配合伺服工装台。
【背景技术】
[0002]目前，焊接工作大部分有人工实际操作进行，劳动强度极大但焊缝质量却不高；传统市面上焊接机多为机械手式6自由度焊接机，成本高昂，对工人技术要求较高，且焊接区域较小、焊端称重较小的缺点。而涂胶作业大部分是由人工完成，涂胶不均匀，涂胶效果差。
【发明内容】
[0003]为了弥补以上缺陷，本实用新型提供一种全新自动机器人，该设备可实现自动化焊接，配合以不同的伺服工装，可实现全方位自动化作业。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种通用焊接类机器人，其特征在于:包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统，所述的主机部分与工件夹持回转部分相连接，所述的主机部分和工件夹持回转部分分别与电气控制系统相连接，所述的主机部分包括机架，依附于机架上的X轴装置、Y轴装置、Z轴装置与R轴装置。
[0005]本实用新型所述的工件夹持回转部分通过Rl轴伺服电机、R2轴伺服电机驱动。
[0006]本实用新型还设计了所述的自动机器人的控制系统，通过PLC控制市面上示教编程机器人系统以实现伺服驱动的联动，以限位开关和按钮为输入信号以实现示教编程和自
动化工作。
[0007]本实用新型还设计了所述的自动机器人的工件夹持回转部分，通过Rl轴伺服电机、R2轴伺服电机驱动，实现工件的2自由度转动。
[0008]本实用型新的有益效果为:本实用新型操作简单、定位精确，工作区域广。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]一种通用焊接类机器人，其特征在于:包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统，所述的主机部分与工件夹持回转部分相连接，所述的主机部分和工件夹持回转部分分别与电气控制系统相连接，所述的主机部分包括机架2，依附于机架上的X轴装置5、Y轴装置8、Z轴装置10与R轴装置12。
[0011]本实用新型所述的工件夹持回转部分14通过Rl轴伺服电机13、R2轴伺服电机15驱动。
[0012]本实用新型还设计了所述的自动机器人的工件夹持回转部分14，通过Rl轴伺服电机13、R2轴伺服电机15驱动，实现工件的2自由度转动。[0013]本实用新型伺服电机分为X轴伺服电机4、Y轴伺服电机3、Ζ轴伺服电机9、R轴伺服电机11，X轴伺服电机4安装在机架2上，通过传动装置实现Y轴8的X向移动；同理，Y轴伺服电机3安装在Y轴8 —端，通过传动装置实现Z轴10的Y向移动；Z轴伺服电机9安装在Z轴10 —端，通过传动装置实现R轴12的Z向移动；R轴12在Z轴10末端，通过机械传动方式实现焊枪的角度旋转，通过XYZR四轴实现了在工作区域内的焊枪的无障碍工作，工件夹持回转部分14，Rl轴伺服电机13、R2轴伺服电机15安装在工件夹持回转部分上，通过伺服电机驱动实现Rl轴、R2轴的2自由度转动。
[0014]本实用新型在工作时，首先将工件装夹固定并确保以后每次工件位置均为此次工作状态，并通过手持盒进行示教编程后方可进行自动化工作；首先将工件按编程位置与状态放置，选择好程序并开启启动按钮，工作将自动进行。
【权利要求】
1.一种通用焊接类机器人，其特征在于:包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统，所述的主机部分与工件夹持回转部分相连接，所述的主机部分和工件夹持回转部分分别与电气控制系统相连接，所述的主机部分包括机架(2)，依附于机架上的X轴装置(5)、Y轴装置(8)、Z轴装置(10)与R轴装置(12)。
2.根据权利要求1所述的一种通用焊接类机器人，其特征在于:所述的工件夹持回转部分(14)通过Rl轴伺服电机(13)、R2轴伺服电机(15)驱动。
3.根据权利要求1或2所述的一种通用焊接类机器人，其特征在于:伺服电机分为X轴伺服电机(4)、Y轴伺服电机(3)、Z轴伺服电机(9)、R轴伺服电机(11)，X轴伺服电机(4)安装在机架(2 )上，通过传动装置实现Y轴(8 )的X向移动，Y轴伺服电机(3 )安装在Y轴(8 )一端，通过传动装置实现Z轴(10)的Y向移动，Z轴伺服电机(9)安装在Z轴(10) —端，通过传动装置实现R轴(12)的Z向移动，R轴(12)在Z轴(10)末端。
【文档编号】B23K37/00GK203426606SQ201320364181
【公开日】2014年2月12日 申请日期:2013年6月25日 优先权日:2013年6月25日
【发明者】杨涛, 杨晓飞, 徐鹏, 刘宝瑞, 李树文, 宁鲁强, 姬越美, 马晋, 潘尧柱, 杨伯翰, 许圣杰, 袁梦莹 申请人:泰安万捷智能机器有限公司