一种焊接机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种焊接机器人，包括立柱状的机台，所述机台内设有竖直导轨，竖直导轨上设有滑块，滑块由竖直驱动机构驱动上下往复运动，滑块连接第一机械臂，第一机械臂的末端设有第一平面关节轴，第一平面关节轴连接有第二机械臂，第一平面关节轴由位于第一机械臂上的第一驱动机构驱动，第二机械臂的末端设有第二平面关节轴，第二平面关节轴连接第三机械臂，第二平面关节轴由位于第二机械臂上的第二驱动机构驱动，第三机械臂的末端设有取料机构；所述滑块的上下端均连接有卷帘机构。本实用新型设置取料机构位于第三机械臂的末端，第三机械臂可360度旋转，取放工件更为方便；设置的卷帘机构可防止杂物进入机台中，设备运行更安全。
【专利说明】
一种焊接机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型属于焊接领域，特别涉及一种焊接机器人。
【背景技术】
[0002]电阻焊接是工件组合后通过电极施加压力，利用电流通过接头的接触面及邻近区域产生的电阻热进行焊接的方法，属于压力焊接。电阻焊接是一种焊接质量稳定，作业效率高，易于实现机械化、自动化的焊接方法，广泛应用于汽车、航空航天、电子、家用电器等生产领域。在汽车制造行业中，电阻点焊作为汽车制造的主要焊装方式。而搬运、定位及检测是保证焊接质量必不可少的程序。目前国内汽车钣金焊接配件商70%的小件搬运、定位及检测还是采用手工作业的方式实现，手工作业存在以下缺点:手工作业定位存在较多的不可控因素，定位不精确，产品的质量不能够完全统一;手工作业无法长时间连续工作，生产效率不高;随着经济水平的增长人员成本已逐年增加;人身安全无保障。
[0003]由于自动化的推进，焊接机器人越来越多的应用于焊接作业中，焊接过程中，需要对工件进行搬运，传统为手工作业，现在越来越多使用焊接机器人作业。但是，目前的焊接机器人存在以下问题:升降端设置于末端，对工件的取放作业干涉较大，机器人的运动受限较大;结构不合理，精确度低。
【发明内容】
[0004]为克服现有技术的不足及存在的问题，本实用新型提供一种焊接机器人，应用灵活，工作效率高。
[0005]本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0006]—种焊接机器人，包括立柱状的机台，所述机台内设有竖直导轨，竖直导轨上设有滑块，滑块由竖直驱动机构驱动上下往复运动，滑块连接第一机械臂，第一机械臂的末端设有第一平面关节轴，第一平面关节轴连接有第二机械臂，第一平面关节轴由位于第一机械臂上的第一驱动机构驱动，第二机械臂的末端设有第二平面关节轴，第二平面关节轴连接第三机械臂，第二平面关节轴由位于第二机械臂上的第二驱动机构驱动，第三机械臂的末端设有取料机构;所述滑块的上下端均连接有卷帘机构。
[0007]所述卷帘机构包括卷帘布和卷帘轴，卷帘布卷于卷帘轴上，卷帘布的一端固定于滑块上。
[0008]所述取料机构连接有转动轴，转动轴通过取料同步带传动机构与取料伺服电机连接，取料伺服电机位于第二机械臂上。
[0009]所述竖直驱动机构包括丝杆伺服电机和丝杆，丝杆伺服电机驱动丝杆旋转，丝杆与滑块连接。
[0010]所述第一驱动机构包括第一伺服电机和第一同步带传动机构，第一伺服电机通过第一同步带传动机构驱动第一平面关节轴。
[0011]所述第二驱动机构包括第二伺服电机和第二同步带传动机构，第二伺服电机通过第二同步带传动机构驱动第二平面关节轴。
[0012]所述第一同步带传动机构包括输出同步轮、同步带和转动同步轮，输出同步轮与第一伺服电机连接，同步带位于输出同步轮和转动同步轮之间，转动同步轮与第一平面关节轴连接，转动同步轮和第一平面关节轴设有贯穿两者的走线孔，走线孔连通第一机械臂和第二机械臂的内部。
[0013]本实用新型设置取料机构位于第三机械臂的末端，第三机械臂可360度旋转，取放工件更为方便;设置的卷帘机构可防止杂物进入机台中，设备运行更安全。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型的立体结构示意图；
[0015]图2是本实用新型的剖视结构示意图；
[0016]图3是本实用新型第一机械臂和第二机械臂相关部件的结构示意图；
[0017]图4是本实用新型第二机械臂和第三机械臂相关部件的结构示意图。
[0018]图中:1-机台，2-第一机械臂，3-第二机械臂，4-第三机械臂，5-取料机构，51-转动轴，6-卷帘机构，61-卷帘轴，62-卷帘布，7-滑块，8-竖直驱动机构，81-丝杆伺服电机，82-丝杆，9-第一驱动机构，91-第一伺服电机，92-第一同步带传动机构，921-输出同步轮，922-转动同步轮，923-同步带，10-第一平面关节轴，11-第二驱动机构，111-第二伺服电机，112-第二同步带传动机构，12-第二平面关节轴，13-取料伺服电机，14-取料同步带传动机构，15-走线孔，16-竖直导轨。
【具体实施方式】
[0019]为了便于本领域技术人员的理解，以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0020]如图1、图2、图3和图4所示，一种焊接机器人，包括立柱状的机台I，机台I内设有竖直导轨16，竖直导轨16上设有滑块7，滑块7由竖直驱动机构8驱动上下往复运动。滑块7连接第一机械臂2，滑块7带动第一机械臂2运动。第一机械臂2的末端设有第一平面关节轴10，第一平面关节轴10连接有第二机械臂3，第一平面关节轴10带动第二机械臂3绕第一平面关节轴10转动。第一平面关节轴10由位于第一机械臂2上的第一驱动机构11驱动。第二机械臂3的末端设有第二平面关节轴12，第二平面关节轴12连接第三机械臂4，第三机械臂4绕第二平面关节轴12转动。第二平面关节轴12由位于第二机械臂3上的第二驱动机构11驱动。第三机械臂4的末端设有取料机构5。取料机构5连接有转动轴51，转动轴51通过取料同步带传动机构14与取料伺服电机13连接。取料伺服电机13位于第二机械臂3上，避免干涉第三机械臂4的运动。
[0021]滑块7的上下端均连接有卷帘机构6，卷帘机构6包括卷帘布62和卷帘轴61，卷帘布62卷于卷帘轴61上，卷帘布62的一端固定于滑块7上。滑块7上下往复滑动时，带动卷帘布62伸展及卷起，卷帘布62阻挡杂物进入机台I，保护设备运行安全。
[0022]竖直驱动机构8包括丝杆伺服电机81和丝杆82，丝杆伺服电机81驱动丝杆82旋转，丝杆82与滑块7连接，丝杆82转动驱动滑块7上下往复运动。第一驱动机构9包括第一伺服电机91和第一同步带传动机构92，第一伺服电机91通过第一同步带传动机构92驱动第一平面关节轴10。第二驱动机构11包括第二伺服电机111和第二同步带传动机构112，第二伺服电机111通过第二同步带传动机构112驱动第二平面关节轴12。
[0023]第一同步带传动机构92包括输出同步轮921、同步带923和转动同步轮922，输出同步轮922与第一伺服电机91连接，同步带923位于输出同步轮921和转动同步轮922之间，转动同步轮922与第一平面关节轴10连接，转动同步轮922和第一平面关节轴10设有贯穿两者的走线孔15，走线孔15连通第一机械臂2和第二机械臂3的内部，走线孔15便于第一机械臂2与第二机械臂3之间线缆的连通，且可避免线缆由于第一机械臂2与第二机械臂3的相对运动产生扭转损坏。
[0024]本实施例的工作过程:竖直驱动机构8驱动滑块7上下运动，从而带动第一机械臂2上下运动，第一驱动机构9驱动第一平面关节轴10转动，带动第二机械臂3绕第一平面关节轴12转动，第二驱动机构11驱动第二平面关节轴12转动，带动第三机械臂4绕第二平面关节轴12转动，取料伺服电机13驱动取料机构5旋转。
[0025]上述实施例为本实用新型的较佳的实现方式，并非是对本实用新型的限定，在不脱离本实用新型的发明构思的前提下，任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种焊接机器人，包括立柱状的机台(I)，其特征在于:所述机台内设有竖直导轨(16)，竖直导轨上设有滑块(7)，滑块由竖直驱动机构驱动上下往复运动，滑块连接第一机械臂(2)，第一机械臂的末端设有第一平面关节轴(10)，第一平面关节轴连接有第二机械臂(3)，第一平面关节轴由位于第一机械臂上的第一驱动机构(9)驱动，第二机械臂的末端设有第二平面关节轴(12)，第二平面关节轴连接第三机械臂(4)，第二平面关节轴由位于第二机械臂上的第二驱动机构驱动，第三机械臂的末端设有取料机构(5);所述滑块的上下端均连接有卷帘机构(6)。2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于:所述卷帘机构(6)包括卷帘布(62)和卷帘轴(61)，卷帘布卷于卷帘轴上，卷帘布的一端固定于滑块(7)上。3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于:所述取料机构(5)连接有转动轴(51)，转动轴通过取料同步带传动机构(14)与取料伺服电机(13)连接，取料伺服电机位于第二机械臂(3)上。4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于:所述竖直驱动机构(8)包括丝杆伺服电机(81)和丝杆(82)，丝杆伺服电机驱动丝杆旋转，丝杆与滑块(7)连接。5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于:所述第一驱动机构(9)包括第一伺服电机(91)和第一同步带传动机构(92)，第一伺服电机通过第一同步带传动机构驱动第一平面关节轴(10)。6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于:所述第二驱动机构(11)包括第二伺服电机(111)和第二同步带传动机构(112)，第二伺服电机通过第二同步带传动机构驱动第二平面关节轴(12)。7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于:所述第一同步带传动机构(92)包括输出同步轮(921)、同步带(923)和转动同步轮(922)，输出同步轮与第一伺服电机连接，同步带位于输出同步轮和转动同步轮之间，转动同步轮与第一平面关节轴(10)连接，转动同步轮和第一平面关节轴设有贯穿两者的走线孔(15)，走线孔连通第一机械臂和第二机械臂的内部。
【文档编号】B23K11/36GK205614185SQ201620329652
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年4月19日
【发明人】余鹏
【申请人】清远诺巴特智能设备有限公司