一种农业喷药机器人移动平台的制作方法

本实用新型属于农业机器人技术领域，具体涉及一种农业喷药机器人移动平台。

背景技术：

现代农业的产生和发展，大幅度提高了农业劳动生产率和土地生产率，使农业生产和农村面貌发生了重大变化。而随着工业化的不断发展，农村剩余劳动力发生大量转移，加上现阶段我国人口面临老龄化问题日益严重，促使农业劳动力短缺。

农业喷药是一个工作量大、需要大量劳动力、劳动强度高的农业生产活动，采用人工完成存在以下不利因素：1）药物对人体有害，会引起人体潜在的病变危害；2）喷药效率低，人工喷药不仅消耗体力，更耽误时间；3）药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀、药物滴漏等问题，导致药物浪费。

随着农业现代化的推进，逐渐诞生了农业喷药机器人，改善了人工喷药工作效率低、喷药不均匀等缺点。移动平台是农业喷药机器人运动的基础，农田作业环境的复杂多变性特征决定了农业机器人与工业机器人结构不同。农田路面情况较为复杂，存在地面凹凸不平，土壤坚实度不均等问题，机器人移动平台在导航运动过程中，在行驶到坡度起伏较大的地方，容易出现偏离设定的方向，没办法按照原来设定的方向运动，从而影响了正常的喷药作业，不仅降低作业效率，还会影响作业质量，导致农药的利用率降低，农药浪费大。

中国实用新型专利CN205387691U公开了一种喷药式除草机器人，包括车体、储药箱、机械臂、喷嘴、喷灌和泵，所述车体起承载作用，底部设置有用于行走的车轮。该喷药式除草机器人如果遇到坡度起伏大的地方或其他障碍物方向发生偏移时，工作人员不能及时发现，不仅降低作业效率，还会影响作业质量，造成农药浪费。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的农业喷药机器人运行过程中方向偏移不能及时发现，造成作业效率低、质量低、农药浪费大等问题，本实用新型提供了一种农业喷药机器人移动平台。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种农业喷药机器人移动平台，包括平台主体、转向结构、行走结构和行走报警装置，所述转向结构设置在所述平台主体前端的中间位置，所述行走报警装置设置在所述转向结构的左边或右边，所述行走结构设置在所述平台主体的下方；

所述行走报警装置包括控制器、信号接收器、A\D 转换模块、警示模块、电源模块，所述控制器通过数据线路分别与信号接收器、A\D 转换模块、警示模块、电源模块进行数据传输连接，所述电源模块包括太阳能电池板和蓄电池，所述蓄电池和太阳能电池板连接，所述警示模块包括蜂鸣器和指示灯，所述指示灯包括电源指示灯和工作指示灯，所述控制器上设置有按键组，所述按键组包括总开关和用于开、关蜂鸣器的按键开关；

所述行走结构包括车轮、减速器、电机、横轴，所述平台主体固定安装在前后两根横轴上，所述横轴两端分别固定连接电机外部，所述电机与所述减速器的输入轴联结，所述减速器的输出轴与车轮主轴连接；

所述转向结构包括固定在所述平台主体上的管柱、换向器、转向电机和电动助力转向系统，所述换向器与所述管柱固定连接，所述转向电机的驱动轴与所述换向器输入轴连接，所述换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，所述换向器的输出轴与所述电动助力转向系统联结。

进一步地，上述行走报警装置上设置有防护板，所述防护板表面设置有防水膜。

进一步地，上述平台主体侧面设置零部件放置盒，所述零部件放置盒表面设有拉环。

进一步地，上述平台主体另一侧面设置药物存储盒，所述药物存储盒里面设置有多个隔板，所述药物存储盒表面设有拉环。

进一步地，上述平台主体任一侧面设置有电子温度计，所述电子温度计表面设有触摸屏。

进一步地，上述行走报警装置的蓄电池为可充电的电池组装而成。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的农业喷药机器人移动平台设置有行走报警装置，当机器人移动平台的行走路线出现差错时，行走报警装置通过信号接收器将信号接收，然后传递给控制器，控制器连接警示模块，警示模块的蜂鸣器响起，工作人员便可知道机器人的行走路线出现了错误，工作人员可通过转向装置调整方向，这样不仅节约了时间，提高了工作效率和质量，还避免农药的浪费。

以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型移动平台的结构示意图。

图2是本实用新型移动平台的侧面结构示意图。

图3是本实用新型行走报警装置的电路框图。

图中：1、平台主体；2、行走结构；21、车轮；22、减速器；23、电机；24、横轴；3、行走报警装置；4、转向结构；5、电子温度计；6、零部件放置盒；7、药物存储盒。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

一种农业喷药机器人移动平台，如图1，包括平台主体1、行走结构2、行走报警装置3和转向结构4，转向结构4固定在平台主体1前端的中间位置，行走报警装置3设置在转向结构4的左边或右边，行走结构2设置在平台主体1的下方；

行走报警装置3包括控制器、信号接收器、A\D 转换模块、警示模块、电源模块，控制器通过数据线路分别与信号接收器、A\D 转换模块、警示模块、电源模块进行数据传输连接，电源模块包括太阳能电池板和蓄电池，蓄电池和太阳能电池板连接，警示模块包括蜂鸣器和指示灯，指示灯包括电源指示灯和工作指示灯，控制器上设置有总开关和用于开、关蜂鸣器的按键开关，当机器人移动平台的行走路线出现差错时，行走报警装置3通过信号接收器将信号接收，然后传递给控制器，控制器连接警示模块，警示模块的蜂鸣器响起，工作人员便可知道机器人移动平台的行走路线出现了错误；

行走结构包括车轮21、减速器22、电机23、横轴24，平台主体1固定安装在前后两根横轴24上，横轴24两端分别固定连接电机23外部，电机23与减速器22的输入轴联结，减速器22的输出轴与车轮主轴连接；

转向结构4包括设置在平台主体1上的管柱、换向器、转向电机和电动助力转向系统，换向器与管柱固定连接，转向电机的驱动轴与换向器输入轴连接，换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，换向器的输出轴与电动助力转向系统联结。

行走报警装置3上设置有防护板，防护板表面设置有防水膜，保护行走报警装置3进水受损。当行走报警装置3的太阳能电池板的电能不够用时可以使用蓄电池，蓄电池为可充电的电池组装而成，方便、实用。

平台主体1侧面设置零部件放置盒6，方便零件存放，零部件放置盒表面设有拉环，方便人们打开零部件放置盒6。平台主体1另一侧面设置药物存储盒7，药物存储盒7里面设置有多个隔板，方便存储药物，表面设有拉环，方便打开药物存储盒7。平台主体1任一侧面设置有电子温度计5，电子温度计表面设有触摸屏，方便查看温度。

工作原理：使用时，当机器人的移动平台行走路线出现差错时，行走报警装置通过信号接收器将信号接收，然后传递给控制器，控制器连接警示模块，警示模块的蜂鸣器响起，工作人员通过转向结构调节移动平台的方向。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。