一种智能火灾救援机器人的制作方法

本发明涉及消防灭火机器人技术领域，尤其是指一种智能火灾救援机器人。

背景技术：

机器人是近代电子技术与传统机械结构学相结合的产物，是计算机科学、控制论、结构学、信息科学和传感技术等多学科综合性的高科技产物，也是一种仿人操作、高速运行、重复操作及精度较高的自动化设备。随着现有科技的发展，攀爬机器人已逐渐应用于建筑、消防、石化等行业，同时，现有城市的发展出现了越来越多的高层建筑，高层建筑的室外清洗和维护工作如果紧靠人工作业，其工作效率很低，而且其工作人员稍有不慎将可能造成伤亡事故的发生，同时，高层建筑自身也存在着很多安全隐患，一旦发生火灾，火情将难以掌控，因此，智能救援机器人的研制是符合当代实际和现实需要的。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的问题提供一种行走稳定、可在墙壁上行走的智能火灾救援机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种智能火灾救援机器人，包括机身，机身上载有灭火装置，所述机身底部的四个角处设有行走机构，所述行走机构包括铰接于机身的第一活动臂、与第一活动臂铰接的第二活动臂、与第二活动臂铰接的第三活动臂以及铰接于第三活动臂的爬移脚踏；所述机身顶部的两侧分别设有一套灭火装置，所述灭火装置包括高压喷水管、输送管、水力喷射器和喷洒控制系统，所述喷洒控制系统和所述水力喷射器并列的设在机身顶部的一侧，所述高压泡沫喷管通过输送管与所述水力喷射器连接。

其中的，所述爬移脚踏包括用于吸墙爬移的爬移吸盘和用于检测周围环境温度的温度感应器。

其中的，所述高压喷水管内设有若干个通管和用于照明行走路线的照射灯。

其中的，所述机身的顶部位于两个灭火装置之间设有用于调整灭火装置角度的调节机构，所述调节机构包括设置在机身顶部的滑槽，与滑槽配合滑动的滑动件、铰接于滑动件的连杆和在滑槽一侧与机身固定连接的固定杆，所述连接杆相对滑动件的一端设有与两侧高压喷水管中部铰接的第一横轴，所述固定杆设有与两侧高压喷水管后端部铰接的第二横轴。

其中的，所述第二活动臂与所述第三活动臂两端的铰接处均设有用于驱动其转动的驱动电机。

其中的，所述灭火装置设有警示灯。

其中的，所述机身底部设有与第一活动臂铰接的减震器，用于减少机器人在行走过程中对机身的震动。

其中的，所述机身位于所述高压喷水管的喷洒方向的一侧设有摄像头。

其中的，所述机身位于所述高压喷水管后端部的一侧设有高压进水口。

其中的，所述高压进水口的上方设有用于装有急救用品的的急救箱。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种智能火灾救援机器人，通过机身设有的仿生行走机构和灭火装置，能够稳定行走于各种险恶、狭小的火灾现场，而且行走机构设有吸盘还可以实现爬墙进入室内进行救援灭火，本发明结构简单、紧凑，工作可靠，适应性强，可应用于高层墙面工作，代替消防员迅速地进入危险的火灾一线，减少了救援时间。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的另一结构示意图。

图3为本发明的结构爆炸图。

图4为灭火装置的结构爆炸图。

附图标记说明

1-机身；2-灭火装置；21-高压喷水管；211-通管；212-照射灯；22-输送管；23-水力喷射器；24-喷洒控制系统；25-警示灯；3-行走机构；31-第一活动臂；32-第二活动臂；34-第三活动臂；35-爬移脚踏；351-爬移吸盘；352-温度感应器；36-驱动电机；37-减震器；4-调节机构；41-滑槽；42-滑动件；43-连杆；431-第一横轴；44-固定杆；432-第二横轴；5-摄像头；6-急救箱；7-高压进水口。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

如图1至图3所示，本发明提供的一种智能火灾救援机器人，包括机身1，机身1上载有灭火装置2，所述机身1底部的四个角处设有行走机构3，所述行走机构3包括铰接于机身1的第一活动臂31、与第一活动臂31铰接的第二活动臂32、与第二活动臂32铰接的第三活动臂34以及铰接于第三活动臂34的爬移脚踏35。其中，所述爬移脚踏35包括用于吸墙爬移的爬移吸盘351。本发明采用该行走机构3构成一种仿壁虎的机器人，壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上自由灵活运动的四足动物。因此，该发明在若干个活动臂的带动下能够行走于消防员不能到达的火灾角落，同时，该发明具有爬移吸盘351，能够实现爬墙行走，并从外墙进入火灾现场，替代了消防员使用云梯，大大提高了救火的救援时间，具有非常大的实用性。

如图1至图3所示，本实施例中，所述机身1内设有仿生控制系统，所述第二活动臂32与所述第三活动臂34两端的铰接处均设有用于驱动其转动的驱动电机36，所述爬移脚踏35设有温度感应器352。温度感应器352能够将周围的温度转化为数字信号，传送到仿生控制系统，判断发生火灾的方向，从而利用仿生控制系统命令驱动电机36驱动各个活动臂进行仿生运动，带动本发明往火灾地方移动，使用灭火装置2进行灭火。

如图4所示，本实施例中，所述机身1顶部的两侧分别设有一套灭火装置2，所述灭火装置2包括高压喷水管21、输送管22、水力喷射器23和喷洒控制系统24，所述喷洒控制系统24和所述水力喷射器23并列的设在机身1顶部的一侧，所述高压喷水管21通过输送管22与所述水力喷射器23连接。其中，所述机身1位于所述高压喷水管21后端部的一侧设有高压进水口7。本发明采用双灭火装置2，有助于加强灭火能力，提高其灭火效果。在灭火过程中，所述高压进水口7通过消防皮管接通消防栓进水，水体流入水力喷射器23蓄能，接着将水体经过输送管22从高压喷水管21喷出进行灭火。该喷洒控制系统24可以根据温度感器的信号反馈，根据温度来控制水流的大小，有效地节省用水量。

如图4所示，本实施例中，所述高压喷水管21内设有若干个通管211，该若干个通管211有利于高压水在所述高压喷水管21内形成若干束水柱分散喷出，有效地扩大灭火范围。

如图3和图4所示，本实施例中，所述机身1位于所述高压喷水管21的喷洒方向的一侧设有摄像头5。其中，所述高压喷水管21内设有用于照明行走路线的照射灯212。摄像头5在照射灯212的配合使用下，有利于操作者使用摄像头5可以远程观察周围的环境或者室内的情况，从而更好地操作机器人的移动和灭火。

如图3所示，本实施例中，所述机身1的顶部位于两个灭火装置2之间设有用于调整灭火装置2角度的调节机构4，所述调节机构4包括设置在机身1顶部的滑槽41，与滑槽41配合滑动的滑动件42、铰接于滑动件42的连杆43和在滑槽41一侧与机身1固定连接的固定杆44，所述连接杆相对滑动件42的一端设有与两侧高压喷水管21中部铰接的第一横轴431，所述固定杆44设有与两侧高压喷水管21后端部铰接的第二横轴432。所述机身1内设有用于驱动滑动件42滑动的气缸，当气缸驱动滑动件42往喷头方向移动时，所述高压喷水管21绕第二横轴432远离机身1旋转；反之，所述高压喷水管21绕第二横轴432靠近机身1旋转。在灭火时，机器人可以旋转高压喷水管21，对高处的火源进行喷洒。

如图1至图3所示，本实施例中，所述机身1底部设有与第一活动臂31铰接的减震器37，用于减少机器人在行走过程中对机身1的震动，以免使机身1产生共振，损坏机身1内的零部件。

如图2所示，本实施例中，所述高压进水口7的上方设有装有急救用品的的急救箱6，所述急救药箱里放置有消毒面具，应急灯具和用于破玻璃的锤子等急救用品。在极端的救灾环境下，消防员很难到达现场，但是机器人的急救箱6可以将急救用品迅速地送到待救人员中。

如图2所示，本实施例中，所述灭火装置2设有警示灯25，在机器人工作或者不能正常运行时，警示灯25会以不同的灯色闪烁以示通知，方便操作人员知悉机器人的工作状态。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。