一种具有升降线和长链结构的机械手的制作方法

本发明涉及机械手，尤其是具有升降线和长链结构的机械手。

背景技术：

针对现有机械手升降结构多采用实体臂结构的现状，提出一种具有升降线和长链结构的机械手；同时针对已有机械手仅通过升降线(如钢丝绳)升降时机械手晃动大的问题，本发明提供一种结构简单、制造容易又轻质的具有升降线和长链结构的机械手。

技术实现要素：

本发明基于上述技术问题和现有技术，提供一种结构简单、制造容易又轻质、稳定性好的具有升降线和长链结构的机械手。

本发明技术方案为：

一种具有升降线和长链结构的机械手，其包括抓手结构和升降结构，其中，

升降结构包括升降部件和驱动部件，所述升降部件包括顶部连接座、底部连接座、多个长杆、两个顶部短杆和两个底部短杆，所述底部连接座连接游戏机的抓手结构；所述长杆和短杆的两端均设置有销孔，长杆的中部也设置有销孔；所述顶部连接座和底部连接座中部分别设置有顶部铰接座和底部铰接座；两个所述顶部短杆的一端通过销铰接连接所述顶部铰接座上，两个所述底部短杆的一端通过销铰接连接所述底部铰接座上，所述长杆的长度是所述短杆长度的两倍，两个所述长杆的中部通过销铰接在一起形成X形结构，

所述两个顶部短杆和两个底部短杆之间通过多个X形结构连接，多个X形结构中相邻的两个X型结构中相对应的两个长杆端部销孔分别通过销铰接在一起成为长链结构；并且，长链结构一端的两个长杆销孔分别与两个顶部短杆的另一端铰接；长链结构另一端的两个长杆销孔分别与两个底部短杆的另一端铰接；

所述驱动部件包括连接板，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，升降线可以是钢丝绳，所述升降线下端连接在所述底部铰接座上；

所述连接板和所述顶部连接座均固定在游戏机的横向移动组件上；

所述抓手结构包括电机壳、基座、手爪，电机壳的上端连接底部铰接座的下端；电机壳的另一端连接基座，电机固定安装在基座一侧上并位于电机壳内，电机的输出轴穿出基座伸向外部并固定连接有凸轮转盘；基座的另一侧设置有手爪铰接座，

还包括至少三个大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短边和长边，所述手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且靠近电机的一侧铰接在手爪铰接座上，凸轮转盘与所述手爪短边相抵接，手爪铰接座上设置有扭簧，所述扭簧两端分别卡接在手爪铰接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向闭合，凸轮转盘具有沿360度范围内均布的至少三个凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪张开。

进一步地，所述手爪为三个，所述凸起为三个；

进一步地，手爪短边上分布有多个减重工艺孔；

进一步地，所述X形结构为八个或十个或十二个。

通过上述技术方案，形成了一种结构简单、制造容易又轻质的机械手，克服了现有机械手存在的不足。本发明的抓取过程为：将电机连接在基座上，再将电机壳安装在基座上，形成封闭的电机结构，电机壳的另一端连接连接座，电机的输出轴穿过基座后固定连接凸轮转盘，凸轮转盘与手爪相抵接，基座的与安装电机的相对的一侧设置有铰接座，设置至少三个大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短边和长边，手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且具有一定的长度且靠近电机的一侧铰接在铰接座上，凸轮转盘与具有所述长度的手爪短边相抵接，铰接座上设置有扭簧，扭簧两端分别卡接在铰接座和手爪上，扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向闭合。本新型的工作过程是：电机旋转带动凸轮转盘旋转，凸轮转盘上的凸起结构克服扭簧的初始作用力带动手爪绕铰接座转动，从而实现手爪的张开；电机再次旋转，凸起结构离开手爪，手爪在扭簧的作用下闭合，完成物品的抓取。本发明的升降过程为：线筒上缠绕有钢丝，旋转电机通过转轴和线筒带动钢丝，钢丝一端连接在底部铰接座上从而实现底部铰接座和抓手结构的升降，底部铰接座和顶部铰接座之间的长杆和短杆形成的铰接结构维持升降过程的稳定性，提高了升降结构的可靠性。

附图说明

图1是升降结构的的升降部件示意图。

图2是抓手结构的示意图。

图3是升降结构的驱动部件示意图。

图4是凸轮转盘的示意图。

具体实施方式

如图1-4所示，一种具有升降线和长链结构的机械手，其包括抓手结构和升降结构，其中，

升降结构包括升降部件和驱动部件，所述升降部件包括顶部连接座1、底部连接座6、多个长杆3、两个顶部短杆2和两个底部短杆2，所述底部连接座6连接游戏机的抓手结构；所述长杆3和短杆2的两端均设置有销孔，长杆3的中部也设置有销孔；所述顶部连接座1和底部连接座6中部分别设置有顶部和底部铰接座；两个所述顶部短杆2的一端通过销铰接连接所述顶部铰接座上，两个所述底部短杆2的一端通过销铰接连接所述底部铰接座上，所述长杆3的长度是所述短杆2长度的两倍，两个所述长杆3的中部通过销铰接在一起形成X形结构，

所述两个顶部短杆2和两个底部短杆2之间通过多个X形结构连接，多个X形结构中相邻的两个X型结构中相对应的两个长杆3端部销孔分别通过销铰接在一起成为长链结构；并且，位于顶部的X形结构中两个长杆3一端的销孔分别与两个顶部短杆2的另一端铰接；位于底部的X形结构中两个长杆3另一端的销孔分别与两个底部短杆2的另一端铰接；即并且，长链结构一端的两个长杆销孔分别与两个顶部短杆的另一端铰接；长链结构另一端的两个长杆销孔分别与两个底部短杆的另一端铰接。

所述驱动部件包括连接板18，所述连接板8下部设置两个轴承座19，所述两个轴承座19之间安装有转轴21，所述转轴21上固定有线筒20，所述线筒20上缠绕有升降线22，所述升降线下端7连接在所述底部铰接座6上。

优选的，所述X形结构为八个或十个或十二个。

所述抓手结构包括电机壳9、基座11、手爪15，电机壳9的上端8连接底部铰接座6的下端；电机壳9的下端连接基座11，电机10固定安装在基座11上并位于电机壳9内，电机10的输出轴13穿出基座11伸向外部并固定连接有凸轮转盘14；基座11，与安装电机10的相对的一侧设置有手爪铰接座12；手爪15至少是三个且大致呈“7”型，所述手爪15具有短边和长边，手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部16，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且具有一定的长度且靠近电机的一侧铰接在手爪铰接座12上，凸轮转盘14与具有所述长度的手爪短边相抵接，手爪铰接座12上设置有扭簧，扭簧两端分别卡接在手爪铰接座12和手爪9上，扭簧施加初始作用力使所述手爪15向抓取物品的方向闭合，所述凸轮转盘14具有沿360度范围内均布的至少三个凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪15张开。

进一步地，所述手爪15为三个，所述凸起为三个，如图4所示；

进一步地，具有一定长度的手爪短边上分布有多个减重工艺孔。

本发明已藉上述较佳实施例进行详细说明，然本发明并不限定于上述所举例的实施例，凡在本发明所揭示的技术思想范围内，对该等结构作各种变化及修饰，该等变化及修饰仍属本发明的范围。