1.一种各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动，所述伸展-折叠机构包括至少两个连杆，相邻两连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连。
2.根据权利要求1所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：所述主动摆臂结构为单根摆臂，伸展-折叠机构中的所述连杆包括与摆臂相连的摆臂连杆和与动平台相连的动平台连杆，摆臂连杆通过第一连接结构与摆臂转动连接，第一连接结构为下述其中一种方式：（1）第一连接结构为第一虎克铰；（2）第一连接结构包括第一连架杆，第一连架杆一端通过第一连架杆第一转动副与摆臂相连，另一端通过第一连架杆第二转动副与摆臂连杆相连，第一连架杆第一转动副的转动轴线与第二支链第一转动副的转动轴线平行；第一连架杆第二转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。
3.根据权利要求2所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：动平台连杆通过第二连接结构与动平台转动连接，第二连接结构为下述其中一种方式：（1）第二连接结构为第二虎克铰；（2）第二连接结构包括第二连架杆，第二连架杆一端通过第二连架杆第一转动副与动平台相连，另一端通过第二连架杆第二转动副与动平台连杆相连，第二连架杆第一转动副的转动轴线与第一支链第二转动副的转动轴线平行；第二连架杆第二转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。
4.根据权利要求3所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：第二虎克铰或第二连架杆第二转动副与第一支链第二转动副分设于动平台的两侧。
5.根据权利要求3所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：第二支链第一转动副轴线与第一支链第二转动副轴线共面，第二虎克铰或第二连架杆第二转动副与第一支链第二转动副之间的距离与所述摆臂的长度相等。
6.根据权利要求5所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：所述静平台包括平面部分和垂直设置于平面部分的竖杆，所述第一支链设于平面部分上，所述第二支链设于所述竖杆上，所述第一支链第二转动副的轴线平行于所述平面部分且垂直于主动转杆的轴线。
7.根据权利要求1~6任意一项所述的各向同性空间二自由度转动并联机构，其特征在于：所述伸展-折叠机构包括通过所述第三转动副相连的两个所述连杆。