技术总结
本发明公开了一种移动机器人轨迹修正控制算法，包括以下步骤：利用设于机器人上的IMU模块计算机器人的姿态角；将姿态角的变化转换为运动速度矢量；计算出合速度；计算出合速度作用下当前及剩余全部目标点修正位置；输出已修正的运动轨迹。本发明中所述的一种移动机器人轨迹修正控制算法，通过使用弹簧及惯性装置模块感知机器人上身的姿态变化，达到对外力大小和方向的判断，从而在主动运动基础上，根据人在机器人运动过程中施加的力实时调整运动轨迹。
技术研发人员：刘召;宋立滨;于涛;陈恳;刘莉;陈洪安
受保护的技术使用者：清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
文档号码：201710245462
技术研发日：2017.04.14
技术公布日：2017.06.20