技术特征：
技术总结
本发明涉及一种动力关节装置的力矩控制系统及其力矩控制方法，该系统包括信号采集单元及信号处理单元，信号采集单元包括旋转编码器、扭矩传感器、角度传感器以及电流传感器；旋转编码器采集电机的转动角度θm，扭矩传感器采集上臂与下臂之间的相对扭矩Ts，角度传感器采集上臂与下臂之间转动的相对角度θl，电流传感器采集电机工作时的电流Ifbk；信号处理单元包括存储器以及处理器，处理器包括力矩环控制器和电流环控制器，力矩环控制器的输出为电流环控制器的控制目标Tm；且Tm＝A*(de‐F(S))+B*T_hat+Z_hat。本发明在机器人关节带有柔性、摩擦力快速变化情况下，达到快速响应、鲁棒性强的力矩控制。
技术研发人员：余运波
受保护的技术使用者：深圳市肯綮科技有限公司
技术研发日：2017.06.22
技术公布日：2019.01.01