一种用于组装玩具牙箱的机械手的制作方法

本实用新型涉及牙箱组装机械技术领域，更具体地说，它涉及一种用于组装玩具牙箱的机械手。

背景技术：

玩具牙箱作为玩具上的核心部件，其作用是为玩具提供动力，牙箱是由设置在箱体内部的相互配合的齿轮组成，为了提高牙箱的组装效率，可采用自动组装机对牙箱进行组装。

中国实用新型专利，公开号为CN205074766U，授权公告日为2016年3月9日，公开了一种双惯性牙箱自动组装机，其技术方案的要点是：包括机架，在机架上设置有转盘，在转盘上设置有转盘冶具，还包括沿活动转盘的圆周方向依次设置的取底座机构、回力轮机构、第一中轮机构、第二中轮机构、三爪轮机构、内棘轮机构、第一轮轴机构、惯性轮机构、第二轮轴机构、盖板机构、锁螺丝检测NG分离机构以及送螺丝机构，在内棘轮机构与惯性轮机构之间还设置有振动盘控制器，在转盘上设置有护轴，在所述机架上还设置显示屏。

上述装置可沿竖直方向安装齿轮，但是，一种牙箱，包括分别设置在牙箱壁上的垂直设置的锥齿轮，上述现有技术对于此种特殊结构的牙箱不能组装。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于组装玩具牙箱的机械手，具有可组装轴线沿竖直方向设置的锥齿轮的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于组装玩具牙箱的机械手，包括机架，其特征在于：所述机架包括一可沿所述机架上下滑移的水平滑轨，还包括滑动连接在所述水平滑轨上用于夹持齿轮的第一夹臂组件，滑动连接在所述水平滑轨上用于夹持转轴的第二夹臂组件，和用于将转轴插入齿轮转轴上的顶轴组件。

采用上述技术方案，通过第一夹臂组件夹持竖直锥齿轮，通过第二夹臂组件夹持转轴，水平滑轨可沿机架上下滑移，带动第一夹臂组件和第二夹臂组件夹取竖直锥齿轮与转轴；第一夹臂组件与第二夹臂组件可沿水平滑轨滑动，带动竖直锥齿轮和转轴移动至需要安装的位置，通过顶轴组件将转轴插入竖直锥齿轮上，实现将竖直垂直锥齿轮安装在安装位。

进一步，所述第一夹臂组件包括齿轮夹手，齿轮夹手包括齿轮夹手体、铰接在齿轮夹手体上的两个齿轮夹指，所述两个齿轮夹指均铰接有同一个第一活动块，还包括固定在齿轮夹手体上的齿轮夹手气缸，所述齿轮夹手气缸的活塞轴与所述第一活动块固定连接。

采用上述技术方案，齿轮夹手气缸的活塞轴上固定有第一活动块，第一活动块上铰接有齿轮夹指，齿轮夹指还铰接在齿轮夹手体上，通过活塞轴带动第一活动块移动，第一活动块驱动齿轮夹指绕铰接处转动，实现齿轮夹指的开合，两个齿轮夹指夹持住齿轮。

进一步，两个所述齿轮夹指均包括用于夹持齿轮轴的两个相对设置的第一弧形面。

采用上述技术方案，通过第一弧面与齿轮轴贴合，两个第一弧面相对设置，共同夹持住齿轮轴，使齿轮被夹持的更加稳固。

进一步，所述第二夹臂组件包括竖直杆和固定在竖直杆上的与所述齿轮夹手位于同一水平面的转轴夹手。

采用上述技术方案，通过转轴夹手来夹持转轴，转轴夹手与齿轮夹手位于同一水平面上，这样防止齿轮夹手与转轴夹手有竖直方向的偏差，从而降低转轴与竖直齿轮安装的准确度。

进一步，所述转轴夹手包括转轴夹手体、铰接在转轴夹手体上的两个转轴夹指，所述两个转轴夹指均铰接有同一个第二活动块，还包括固定在转轴夹手体上的转轴夹手气缸，所述转轴夹手气缸的活塞轴与所述第二活动块固定连接。

采用上述技术方案，转轴夹手气缸的活塞轴上固定有第二活动块，第二活动块上铰接有转轴夹指，转轴夹指还铰接在转轴夹手体上，通过活塞轴带动第二活动块移动，第二活动块驱动转轴夹指绕铰接处转动，实现转轴夹指的开合，两个转轴夹指夹持住转轴。

进一步，所述顶轴组件包括固定在所述竖直杆上的横向滑轨组件，所述横向滑轨组件包括沿水平方向设置的固定柱，所述固定柱上滑动连接有滑柱，所述横向滑轨组件还包括驱动所述滑柱运动的第三气缸，还包括固定在滑柱上的顶块轴和固定在顶块轴底端的与所述转轴夹手位于同一水平面的顶块。

采用上述技术方案，滑柱滑动连接在固定柱上，并通过第三气缸驱动沿滑柱横向滑动，顶块轴固定在滑柱上，顶块固定在顶块轴上，顶块与转轴夹手位于同一水平面上，通过顶块的水平移动来将转轴顶至竖直齿轮的中心轴内。

进一步，两个所述转轴夹指均包括用于夹持转轴的相对设置的第二弧形面。

采用上述技术方案，通过弧形面与转轴贴合，两个弧形面相对设置，共同夹持住转轴，使转轴被夹持的更加稳固。

综上所述，通过第一夹臂组件夹持竖直锥齿轮，通过第二夹臂组件夹持转轴，水平滑轨可沿机架上下滑移，带动第一夹臂组件和第二夹臂组件夹取竖直锥齿轮与转轴；第一夹臂组件与第二夹臂组件可沿水平滑轨滑动，带动竖直锥齿轮和转轴移动至需要安装的位置，通过顶轴组件将转轴插入竖直锥齿轮上，实现将竖直垂直锥齿轮安装在安装位。

附图说明

图1为本实施例一种用于组装玩具牙箱的机械手的结构示意图；

图2为图1中A处放大图；

图3为一种玩具牙箱生产线的结构示意图；

图4为水平锥齿轮装配机构的结构示意图；

图5为竖直锥齿轮装配机构的结构示意图；

图6为夹指组件的结构示意图。

附图标记：1、转盘；2、底座装配机构；3、水平锥齿轮装配机构；4、竖直锥齿轮装配机构；5、取件机械手；6、底座震动盘；7、底座传送带；8、底座槽；9、水平锥齿轮震动盘；10、第一机械手；11、水平锥齿轮传送带；12、水平锥齿轮槽；13、竖直锥齿轮震动盘；14、转轴震动盘；15、竖直锥齿轮送料带；16、转轴送料带；17、竖直锥齿轮槽；18、转轴槽；19、移动臂；20、水平伸缩气缸；21、竖直伸缩气缸；22、夹指组件；23、指座；24、三角关节板；25、指板；26、驱动气缸；27、凸块；28、驱动块；29、钩部；30、支撑块；31、第一气缸；32、水平滑轨；33、齿条；34、第一夹臂；35、第二夹臂；36、第一电机；37、第二电机；38、齿轮夹手；39、竖直杆；40、转轴夹手；41、第三气缸；42、顶块轴；43、顶块；44、齿轮夹手体；45、齿轮夹指；46、第一活动块；47、齿轮夹手气缸；48、第一弧形面；49、转轴夹手体；50、转轴夹指；51、第二活动块；52、转轴夹手气缸；53、第二弧形面。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做详细说明。

一种用于组装玩具牙箱的机械手,参见图1，包括机架，机架上设有第一气缸31，第一气缸31沿竖直方向设置，活塞轴向上，且在活塞轴上固定有水平滑轨32，水平滑轨32上设有齿条33，水平滑轨32上设有滑槽，滑槽内滑动连接有第一夹臂34和第二夹臂35，第一夹臂34和第二夹臂35上分别固定有第一电机36和第二电机37，第一电机36和第二电机37均通过齿轮与齿条33啮合，通过第一电机36和第二电机37转动带动第一夹臂34和第二夹臂35沿水平滑轨32滑动；

参见图2，第一夹臂34底端固定有齿轮夹手38，第二夹臂35包括位于第二夹臂35下部的竖直杆39，竖直杆39下端固定有转轴夹手40，竖直杆39上固定有沿水平方向设置的固定柱，固定柱上固定有第三气缸41，第三气缸41沿水平方向设置，第三气缸41的活塞轴上固定有顶块轴42，顶块轴42上固定有顶块43，顶块43与转轴夹手40以及齿轮夹手38位于同一水平面内；

齿轮夹手38包括齿轮夹手体44、铰接在齿轮夹手体44上的两个齿轮夹指45，两个齿轮夹指45均铰接有同一个第一活动块46，齿轮夹手体44上固定有齿轮夹手气缸47，齿轮夹手气缸47的活塞轴与第一活动块46固定连接，两个齿轮夹指45上与齿轮轴接触的面为相对设置的第一弧形面48；

转轴夹手40包括转轴夹手体49、铰接在转轴夹手体49上的两个转轴夹指50，两个转轴夹指50均铰接有同一个第二活动块51，转轴夹手体49上固定有转轴夹手气缸52，转轴夹手气缸52的活塞轴与第二活动块51固定连接，两个转轴夹指50上与转轴接触的面为相对设置的第二弧形面53。

参见图3，一种玩具牙箱生产线，包括上述用于组装玩具牙箱的机械手，还包括转盘1，沿转盘1外周依次布置有第一组装工位，第二组装工位和第三组装工位，第一组装工位设有底座装配机构2，第二组装工位设有水平锥齿轮装配机构3，第三组装工位设有竖直锥齿轮装配机构4，水平锥齿轮装配机构3用于装配水平方向设置的锥齿轮，竖直锥齿轮装配机构4用于装配与水平方向设置的锥齿轮啮合的竖直方向的锥齿轮。

底座装配机构2包括取件机械手5、底座震动盘6和底座传送带7，底座传送带7上设有多个底座槽8，底座槽8的形状与底座的外形相匹配；

参见图4，水平锥齿轮装配机构3包括水平锥齿轮震动盘9、第一机械手10和水平锥齿轮传送带11，水平锥齿轮传送带11上设有多个水平锥齿轮槽12，水平锥齿轮槽12的形状与水平锥齿轮轴的形状相匹配，水平锥齿轮轴部放置于水平锥齿轮槽12内；

参见图5，竖直锥齿轮装配机构4包括竖直锥齿轮震动盘13、转轴震动盘14、竖直锥齿轮送料带15和转轴送料带16，竖直锥齿轮震动盘13位于竖直锥齿轮送料带15端部，用于将竖直锥齿轮整列并送至竖直锥齿轮送料带15上，转轴震动盘14位于转轴送料带16端部，用于将转轴整列并送至转轴送料带16上，竖直锥齿轮送料带15上设有与竖直锥齿轮外形相匹配的多个竖直锥齿轮槽17，转轴送料带16上设有与转轴相匹配的多个转轴槽18，竖直锥齿轮竖直放置在竖直锥齿轮槽17内，转轴水平放置在转轴槽18内，转轴槽18两边设有凹槽，方便机械手对转轴进行夹取。

取件机械手5与第一机械手10为相同类型的机械手，参见图4，包括支架，通过电动机驱动并转动连接在支架顶端的移动臂19上，移动臂19在水平面转动，移动臂19上固定有水平伸缩气缸20，水平伸缩气缸20的活塞轴上固定有竖直伸缩气缸21，竖直伸缩气缸21的活塞轴向下设置，竖直伸缩气缸21的活塞轴端部固定有夹指组件22。

参见图6，夹指组件22包括U形的指座23，指座23的两个U形端部均铰接有三角关节板24，每个三角关节板24上均铰接有指板25，还包括固定在指座23上的驱动气缸26，驱动气缸26的活塞杆上固定有凸块27，还包括与凸块27和两个三角关节板24分别铰接的两个驱动块28，指座23的两个U形臂端部分别设有两个钩部29，还包括与两个指板25和钩部29均铰接的两个支撑块30；三角关节板24、支撑块30、指座23和指板25的四个铰接点组成平行四边形。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。