一种新型机架式机械手的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种新型机架式机械手。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有焊接设备基本都是人工推动模具焊接,或者将自动进给设备坐落在地面进行输送焊接，人工劳动强度大，虽然存在一些机械手，但这些机械手构造复杂，占地空间过大，操作不便动作传递及定位精确度较差等缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型机架式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型机架式机械手，包括机架座，所述机架座上设有横向导轨与横向气缸，所述横向导轨上设有横向平台，所述横向气缸的输出端连接横向平台，所述横向平台上设有纵向导轨与纵向气缸，所述纵向导轨上设有纵向平台，所述纵向气缸的输出端连接纵向平台，所述纵向平台上方设有转台，所述转台为一个圆柱体，下方连接有转轴，所述转轴一端垂直连接于转台的中心，另一端连接有转轴电机，所述转轴电机固定在纵向平台上，所述转台下表面还设有转台支架，所述转台支架连接有转台滚轮，所述转台滚轮与纵向平台接触，所述转台上设有第一伸缩臂和用于控制第一伸缩臂的第一气缸，所述第一伸缩臂设置有第二伸缩臂和用于控制第二伸缩臂的第二气缸，所述第二伸缩臂连接有第三支臂，所述第三伸支臂连接有夹具装置，所述夹具装置包括设置在第三支臂的夹具座，所述夹具座设置有横向杆与纵向杆，所述横向杆与纵向杆结构相同，交叉设立在夹具座上，且相互之间不接触，所述横向杆与纵向杆上设有双向丝杠和丝杠电机，所述双向丝杠一端连接有丝杠电机，中间套接有两个丝杠螺母座，所述丝杠螺母座连接有夹板。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述第一伸缩臂与第二伸缩臂之间夹角和所述第二伸缩臂与第三支臂之间的固定夹角均为90度。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述纵向平台上设有与转台滚轮对应的滚轮槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，还包括PLC,所述横向气缸、纵向气缸、转轴电机、第一气缸、第二气缸、丝杠电机分别连接所述PLC。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的新型机架式机械手，设置有横向导轨，由横向气缸控制机械手的横向平台在横向上移动，当移动到目标所在横向坐标时停下，再由纵向气缸控制纵向平台在纵向上移动，使得纵向平台伸出，通过第一气缸控制第一伸缩臂伸缩至合适长度，通过第二期钢控制第二伸缩臂伸缩至合适长度，使得第三支臂上的夹具处在工件的上方，当夹具到达工件上方后，丝杠电机驱动双向丝杠转动，使得丝杠螺母座带动夹具靠近，最终夹紧工件，当夹紧工件后，第一气缸与第二气缸分别控制第一伸缩臂和第二伸缩臂收回，纵向气缸控制纵向平台收回，横向气缸控制横向平台移动到达工件放置处，在通过上述反过程将工件放下，完成工件夹取放置过程，在不使用时将各个平台以及伸缩臂收回，不占空间，上述伸缩臂的反复伸缩和平台的反复进出是为了使得机械手在工件的运输过程中不占有过大空间，通过设置多轴向进出，可以控制定位更加精准，通过PLC控制各个系统，操作简便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型转台示意图；

图3为本实用新型夹具装置示意图。

图中：1-机架座；2-横向导轨；3-横向气缸；4-横向平台；5-纵向导轨；6-纵向气缸；7-纵向平台；8-转台；9-转轴；10-转轴电机；11-转台支架；12-转台滚轮；13-第一伸缩臂；14-第一气缸；15-第二伸缩臂；16-第二气缸；17-第三支臂；18-夹具座；19-横向杆；20-纵向杆；21-双向丝杠；22-丝杠电机；23-丝杠螺母座；24-夹板；25-滚轮槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种新型机架式机械手，包括机架座1，所述机架座1上设有横向导轨2与横向气缸3，所述横向导轨2上设有横向平台4，所述横向气缸3的输出端连接横向平台4，所述横向平台4上设有纵向导轨5与纵向气缸6，所述纵向导轨5上设有纵向平台7，所述纵向气缸6的输出端连接纵向平台7，所述纵向平台7上方设有转台8，所述转台8为一个圆柱体，下方连接有转轴9，所述转轴9一端垂直连接于转台8的中心，另一端连接有转轴电机10，所述转轴电机10固定在纵向平台7上，所述转台8下表面还设有转台支架11，所述转台支架11连接有转台滚轮12，所述转台滚轮12与纵向平台7接触，所述转台8上设有第一伸缩臂13和用于控制第一伸缩臂13的第一气缸14，所述第一伸缩臂13设置有第二伸缩臂15和用于控制第二伸缩臂15的第二气缸16，所述第二伸缩臂15连接有第三支臂17，所述第三伸支臂17连接有夹具装置，所述夹具装置包括设置在第三支臂17的夹具座18，所述夹具座18设置有横向杆19与纵向杆20，所述横向杆19与纵向杆20结构相同，交叉设立在夹具座18上，且相互之间不接触，所述横向杆19与纵向杆上20设有双向丝杠21和丝杠电机22，所述双向丝杠21一端连接有丝杠电机22，中间套接有两个丝杠螺母座23，所述丝杠螺母座23连接有夹板24。

优选的是，所述第一伸缩臂13与第二伸缩臂15之间夹角和所述第二伸缩臂15与第三支臂17之间的固定夹角均为90度，所述的90度只是其中一种方案，也可根据工作情况调整为60度、120度、150度等角度；所述纵向平台上7设有与转台滚轮12对应的滚轮槽25；还包括PLC,所述横向气缸3、纵向气缸6、转轴电机10、第一气缸14、第二气缸16、丝杠电机22分别连接所述PLC，通过PLC系统能控制各个部分协调运行。

具体使用方式及优点：本实用新型所提供的新型机架式机械手，设置有横向导轨，由横向气缸控制机械手的横向平台在横向上移动，当移动到目标所在横向坐标时停下，再由纵向气缸控制纵向平台在纵向上移动，使得纵向平台伸出，通过第一气缸控制第一伸缩臂伸缩至合适长度，通过第二期钢控制第二伸缩臂伸缩至合适长度，使得第三支臂上的夹具处在工件的上方，当夹具到达工件上方后，丝杠电机驱动双向丝杠转动，使得丝杠螺母座带动夹具靠近，最终夹紧工件，当夹紧工件后，第一气缸与第二气缸分别控制第一伸缩臂和第二伸缩臂收回，纵向气缸控制纵向平台收回，横向气缸控制横向平台移动到达工件放置处，在通过上述反过程将工件放下，完成工件夹取放置过程，在不使用时将各个平台以及伸缩臂收回，不占空间，上述伸缩臂的反复伸缩和平台的反复进出是为了使得机械手在工件的运输过程中不占有过大空间，通过设置多轴向进出，可以控制定位更加精准，通过PLC控制各个系统，操作简便。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。