一种VR拍摄运动机器人系统的制作方法

本实用新型涉及一种VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄运动机器人系统，属于特殊拍摄技术领域。

背景技术：

VR应用的大规模爆发使得相关内容制作的需求日渐增加，摄制技术也日益成熟。消费级别的双目或者多目摄像机（如三星Gear 360/ORAH）、VR影像内容团队的入门级摄像机（如Go Pro Omni/360 HREOS 6）、商用VR一体机（如Facebook Surround/诺基亚OZO/量子AURA）和影视级工作室定制VR套件设备（如360 Designs EYE/BMCC套件/红龙3D套件）等都为不同条件和需求下的VR内容摄制提供了多级别的硬件支持。

目前VR视频内容主要分为3D场景和VR实拍摄像两种。如需达到沉浸级别，前者渲染工作量极大，后者同样面临着镜头运动与后期处理等问题。VR实拍摄像常使用静态镜头或搭载技术。当前的移动VR解决方案主要包括了人工手持与平衡车组合（华为宣传片移动方案）、基于重型机械的伸缩用摇臂、常规拍摄遥控车、多旋翼无人机挂载和头戴式POV（第一视角）拍摄等。手持方案无疑存在抖动和穿帮的问题，大型器械辅助也不便于实地实施；而无人机技术因其投入成本、空间约束与应用风险的存在，目前也未能在广大内容制作团队中普及。考虑到可能存在的后期特效处理流程，如何将拍摄过程的摄像机运动信号精确地同步到制作软件中进行场景合成，也是需要思考的问题之一。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术存在的问题和不足，本实用新型提供一种基于标准VR摄像机的VR拍摄运动机器人系统。该系统能够实现VR摄像机在六个自由度上的运转，可以无约束地在室内外环境中正常运动，同时结构设计合理，易于VR内容的后期处理。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种VR拍摄运动机器人系统，包括360°全景摄像机、摄像机云台、第一步进电机、第二步进电机、滑轨支架外侧撑杆、第三步进电机、步进电机驱动板、供电装置、护杆、支撑平台、辅助轮、滚轮控制组、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、滑轨支架内部组件和转台；所述滚轮控制组前后安装于支撑平台的下部，所述辅助轮安装于支撑平台最前端，在滚轮控制组的前轮锁定时，通过人工旋转旋钮使辅助轮下降，代替前轮而起到支撑和移动的作用，避免前轮与地面间的滑动磨损；所述滑轨支架外侧撑杆和滑轨支架内部组件安装在支撑平台上，二者之间通过活动凹槽相接；所述步进电机驱动板和供电装置并列放于支撑平台上部的机壳内，所述护杆安装在机壳两侧；所述第五步进电机和第六步进电机并列固定于支撑平台下部，分别控制滚轮控制组中前轮控制杆的侧方旋转和前后旋转，进而控制前轮的转向和前后运动；所述第四步进电机安装在支撑平台后方，用于控制滑轨支架内部组件中套管结构的升降，同时套管上方平台与两侧滑轨支架外侧撑杆相接，通过与所述滑轨支架外侧撑杆之间的活动凹槽结构实现上下移动；所述第三步进电机安装在滑轨支架内部组件的上方，用于控制上方转台的水平旋转；所述第一步进电机、第二步进电机安装于转台上，分别控制其上方摄像机云台的前后旋转和左右旋转；所述360°全景摄像机安装在摄像机云台上。

本实用新型与传统的拍摄支架相比较，传统支架重量大、后期难以处理且难以控制运动，而本拍摄运动机器人系统具有如下显而易见的特点和技术进步：

本实用新型可实现六个自由度上的机器运转，准确实现运动控制指令，且系统能够在无约束室内外环境中正常使用，可将拍摄过程的摄像机运动信号精确地同步到制作软件中进行场景合成。本实用新型运行可靠，构成简单，结构紧凑且不易穿帮，具有成本效益。

附图说明

图1为VR拍摄运动机器人系统前侧结构示意图。

图2为VR拍摄运动机器人系统后侧结构示意图。

图3为VR拍摄运动机器人系统主视图。

图4为VR拍摄运动机器人系统侧视图。

具体实施方式

本实用新型的优选实施例结合附图说明如下：

参见图1至图4，一种VR拍摄运动机器人系统，包括360°全景摄像机1、摄像机云台2、第一步进电机3、第二步进电机4、滑轨支架外侧撑杆5、第三步进电机6、步进电机驱动板7、供电装置8、护杆9、支撑平台10、辅助轮11、滚轮控制组12、第四步进电机13、第五步进电机14、第六步进电机15、滑轨支架内部组件16和转台17；所述滚轮控制组12前后安装于支撑平台10的下部，所述辅助轮11安装于支撑平台10最前端，在滚轮控制组12的前轮锁定时，通过人工旋转旋钮使辅助轮11下降，代替前轮而起到支撑和移动的作用，避免前轮与地面间的滑动磨损；所述滑轨支架外侧撑杆5和滑轨支架内部组件16安装在支撑平台10上，二者之间通过活动凹槽相接；所述步进电机驱动板7和供电装置8并列放于支撑平台10上部的机壳内，所述护杆9安装在机壳两侧；所述第五步进电机14和第六步进电机15并列固定于支撑平台10下部，分别控制滚轮控制组12中前轮控制杆的侧方旋转和前后旋转，进而控制前轮的转向和前后运动；所述第四步进电机13安装在支撑平台10后方，用于控制滑轨支架内部组件16中套管结构的升降，同时套管上方平台与两侧滑轨支架外侧撑杆5相接，通过与所述滑轨支架外侧撑杆5之间的活动凹槽结构实现上下移动；所述第三步进电机6安装在滑轨支架内部组件16的上方，用于控制上方转台17的水平旋转；所述第一步进电机3、第二步进电机4安装于转台17上，分别控制其上方摄像机云台2的前后旋转和左右旋转；所述360°全景摄像机1安装在摄像机云台2上。

通过输入运动控制信号，使得VR拍摄运动机器人系统可以按照指定的路径进行内容摄制。将摄像机运动命令加载入3D内容创作平台，通过进一步建模与渲染处理，可实现后期的特效合成。