一种工业机器人的定位安装装置的制作方法

本实用新型涉及机器人零部件，属于机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种工业机器人的定位安装装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人的机座一般也称安装座、安装台或支撑座等，机座的好坏直接影响到机器人在后续使用的稳定性和安全性，以往的机座很多在使用时都是和相应的机器人或者连接件配对使用的，在使用时受机器人类别限制，并且以往机器人与机座都是固定刚性连接，机器人在后续装卸和使用时均极为不便，无法实现快速拆装和柔性缓冲的目的，给机器人的使用带来的诸多不便和麻烦，无法推广机器人的多面性，机器人在连接后还会出现定位不准、倾斜的问题，也给机器人的使用带来了一定的差异，影响其操作和使用。

技术实现要素：

基于以上技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人的定位安装装置，从而解决了以往工业机器人的机座与机器人连接不便、连接精准性差及无法用于不同类型机器人连接的技术问题。

为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种工业机器人的定位安装装置，该定位安装装置包括定位台，定位台上、下两端分别设置有上定位柱和下定位柱，所述上定位柱套设有连接台，连接台上端中部内凹形成连接槽，所述连接台上端还螺纹连接有压紧环，压紧环中部设置开口，所述连接台下端外部设置有环形的定位台阶，所述定位台位于连接台外部呈环形设置有至少四个定位压紧装置，定位压紧装置压紧在定位台阶上将连接台压紧。

优选的，所述下定位柱圆周面设置有环形齿。

优选的，所述定位压紧装置包括立柱，立柱上端设置有螺杆，螺杆上套设有可转动的套环，套环外侧圆周水平连接有连接板，连接板上螺纹连接有竖直设置的压紧螺钉；所述螺杆上还配合有用于压紧套环的压紧螺母。

优选的，所述下定位柱端部还设置有定位环。

优选的，所述连接槽内部底端设置有调节板，调节板下端通过若干个伸缩弹簧与所述连接台连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的定位安装装置可以将机器人定位安装在底座上，装卸方便，时间耗时短，并且连接牢固，可以将不同类型的机器人均安装固定，同时连接有具有一定的柔性力，可以减少机器人的冲击力，极好的保护机器人。

附图说明

图1是实用新型的结构示意图；

图2是图1中A处的结构放大图；

图3是本实用新型构成的安装座的结构示意图；

图4是图3中安装座中防撞结构的结构示意图；

图中标记：1、转动齿轮；2、滚珠轴承；3、防撞结构；4、防倾倒支撑块；5、万向轮； 6、承压轴承；7、底座；8、定位腔；9、转动电机；10、上定位柱；11、伸缩弹簧；12、调节板；13、连接槽；14、压紧环；15、连接台；16、定位台；17、定位环；18、环形齿； 19、下定位柱；20、定位台阶；21、定位压紧装置；22、连接板；23、压紧螺钉；24、螺杆；25、压紧螺母；26、套环；27、立柱；28、压缩弹簧；29、滚轮；30、伸缩板；31、连接块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。

如图1-图2所示，一种工业机器人的定位安装装置，该定位安装装置包括定位台16，定位台16上、下两端分别设置有上定位柱10和下定位柱19，所述上定位柱10套设有连接台15，连接台15上端中部内凹形成连接槽13，所述连接台15上端还螺纹连接有压紧环14，压紧环14中部设置开口，所述连接台15下端外部设置有环形的定位台阶20，所述定位台 16位于连接台15外部呈环形设置有至少四个定位压紧装置21，定位压紧装置21压紧在定位台阶20上将连接台15压紧。

本实施例的定位安装装置用于连接机器人和机器人安装座，使用时，选择与相应机器人相匹配的连接台15套设在上定位柱10上，并通过定位压紧装置21将连接台15压紧，然后取下压紧环14，将其套在机器人连接部位，机器人连接部位放入连接槽13内，然后将压紧环14旋紧将机器人连接部位压紧，完成安装，最后再将机器人下定位柱19与相应的安装座相配合连接，机器人即可使用。

同时，为了方便安装定位以及使用的需求，本实施例的下定位柱19圆周面设置有环形齿18。环形齿18可以与安装座内相应的转动结构或是齿型结构形成连接，从而可以将安装定位装置更好的固定，并且还可带动安装定位装置转动，从而可以增大机器人的应用范围和转动角度。

作为本实施例的优化方案，所述定位压紧装置包括立柱27，立柱27上端设置有螺杆 24，螺杆24上套设有可转动的套环26，套环26外侧圆周水平连接有连接板22，连接板22 上螺纹连接有竖直设置的压紧螺钉23；所述螺杆24上还配合有用于压紧套环26的压紧螺母25。套环26可在螺杆24上圆周转动，当安装连接台15时，将套环26转动到外侧，安装好后再转动到内侧，通过压紧螺母25将套环26压紧锁死，然后通过压紧螺钉23压紧在定位台阶20上，将连接台15压紧，从而将机器人固定在连接台15上，连接可靠方便。

为进一步提高定位安装装置的定位效果，所述下定位柱19端部还设置有定位环17。定位环17可以与安装座相应结构配合，减少安装间隙，保证机器人运行的稳定性。

为了保证安装后机器人的安全性和可靠性，所述连接槽13内部底端设置有调节板12，调节板12下端通过若干个伸缩弹簧11与所述连接台15连接。机器人安装在连接槽13后通过调节板12和伸缩弹簧11支撑，由于伸缩弹簧11具有一定的伸缩性，从而可以小范围调节机器人的位置，减少机器人受力时受到的冲击力，缓解机器人振动大小和振幅，将刚性连接改为柔性连接，机器人使用更加安全。

在以上实施例技术方案基础，为了方便本实施例的具体实施例，本实施例提供了一种由上述定位安装装置构成的工业机器人的安装座。如图2、图3所示，该安装座包括底座7 和设置在底座7上与工业机器人连接的上述定位安装装置，所述底座7上端中部设置有与下定位柱配合的安装孔，所述定位安装装置的下定位柱19与安装孔配合将所述定位安装装置安装在底座7上端，所述底座7内部还设置有转动电机9，转动电机9的输出轴设置有转动齿轮1，所述转动齿轮1和环形齿18相互啮合；所述底座7下端外部还设置有万向轮5；所述底座7位于下定位柱19圆周面和定位台16下端面均设置有滚珠轴承2；所述安装孔下端设置有容纳定位环17的定位腔8，定位腔8内位于定位环17下端设置有承压轴承6；底座7外侧还设置有多个呈环形排列的防撞结构3，该防撞结构3包括与底座7连接的连接块 31，连接块31内部中空并设置有压缩弹簧28，所述防撞结构3还包括滚轮29，滚轮29通过伸缩板30与连接块31内部压缩弹簧28连接；所述底座7外侧下端还设置有一圈防倾倒支撑块4。

该安装座的工作原理是：将定位台16预先安装在安装孔内，保证环形齿18与转动齿轮1啮合，同时保证其与底座7上端面水平贴合，选择与相应机器人相匹配的连接台15套设在上定位柱10上，并通过定位压紧装置21将连接台15压紧，然后取下压紧环14，将其套在机器人连接部位，机器人连接部位放入连接槽13内，然后将压紧环14旋紧将机器人连接部位压紧，完成安装，机器人即可使用。

基于该安装座，其对于安装座自身的装卸和机器人的安装均十分方便，机器人安装后稳固牢靠，并且机器人安装后在底座7上可自由转动，能弥补机器人自身转向角度小的缺陷，可用于较大的空间作业，同时，可采用不同的连接台15来适应不同类别的机器人连接，适用性更广。定位环17可以将定位台16卡紧在安装孔内，并且将其定位，减少安装间隙，保证机器人运行的稳定性，同时为了方便其转动和受力，在定位腔8内位于定位环17下端设置承压轴承6，起到承力和辅助转动的目的。防撞结构3可以防止机器人移动过程中与外物撞击而损坏，可保护机器人和底座，在撞击时滚轮29转动并通过连接压缩弹簧28压缩而起到缓冲作用，还可引导机器人和底座弹离外物。防倾倒支撑块4可以在底座7倾斜时起到支撑作用，可以防止其倾斜翻倒，极好的保护机器人。

如上所述即为本实用新型的实施例。前文所述为本实用新型的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述实用新型人的实用新型验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。