一种工业机器人自动拾取装置的制作方法

本实用新型涉及一种工业自动化加工设备的部件，具体说是涉及一种稳定性好的工业机器人自动拾取装置。

背景技术：

随着自动化技术的不断普及，工业机器人以其自动化程度高、运行精度好、加工稳定性强的优点，深受使用者的青睐。因此，工业机器人近年来被广泛应用于各种自动化生产的领域中。自动取放是工业机器人自动化加工的一大特点，其通常利用夹爪或吸盘对元件进行拾取，然后把元件输送至工位上。然而，在印刷电路板的拾取上，传统的工业机器人自动拾取方式存在着两个重大的技术缺陷。其一，由于印刷电路板上具有较多已焊接完成的电子元件，所以在利用吸盘对元件进行拾取时，机器人的设计人员通常需要考虑吸盘本身对印刷电路板上电子元件的避让问题，以免因吸盘的吸力过大导致印刷电路板上的电子元件出现焊点撕裂、变形、甚至产生电子元件脱落的现象。因而传统的吸盘型自动机器人在设计时需要考虑电子元件之间的排列方式、焊接强度等问题，除了具有设计过程十分复杂的缺陷外，还具有对不同板体需要采用多重配套的缺点。其二，传统的夹爪式拾取通常是利用活动夹爪夹住印刷电路板的两侧，使其在活动夹爪上定位，以实现印刷电路板的拾取和输送。然而，由于活动夹爪的夹持力相对固定，所以在不同厚度、强度的板体夹持场合中，印刷电路板极容易出现因夹持力过大而出现弯曲变形甚至断裂的现象，或者是出现因夹持力过小而使板体在活动夹爪上产生松动的情况，从而严重影响了印刷电路板的正常定位和加工。因此，现有的工业机器人自动拾取方式仍有待于进一步改善。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种夹持稳定性好、适配性高的工业机器人自动拾取装置。

本实用新型的发明目的是这样实现的：一种工业机器人自动拾取装置，包括设于机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，其特征在于：所述机座上设有至少两个相互斜角设置的连接座，连接座上设有具备双向输出端的伺服驱动器，夹爪的夹持部分别设于伺服驱动器的双向输出端上。

进一步说，伺服驱动器上设有与印刷电路板的板体位置相对应的弹性探头。

进一步说，连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪。

进一步说，连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接。

更进一步说，连接座上设有导向轨，拨板上设有与导向轨滑动连接的滑块。

更进一步说，连接座上设有拨动缸，拨动缸的活动端与拨板固定连接。

根据上述结构进行优化，连接座上设有导向杆，拨板上设有与导向杆相配连接的导向孔。

根据上述结构进行优化，导向杆与拨动缸相对的一侧处设有与拨板位置相对应的定位头。

进一步说，夹爪与印刷电路板侧部相对应的位置上设有定位槽。

进一步说，连接座上设有可固定线路的多管路式连接头。

本实用新型对现有技术的工业机器人自动拾取方式进行改进，其优点如下：

1、本实用新型的工业机器人自动拾取装置中，采用双向伺服驱动器代替传统的气动或电动夹爪。伺服驱动器可对夹爪的夹持部在印刷电路板侧部施加的夹持力进行控制，从而实现夹爪可根据不同厚度、强度的印刷电路板施加稳定的夹持力，从而大幅提高了印刷电路板夹持和输送的稳定性、可靠性及适配性，避免夹爪在印刷电路板在夹持、输送过程中出现的因夹持力过大而出现弯曲变形甚至断裂的现象，或者是出现因夹持力过小而使板体在活动夹爪上产生松动的情况。

2、本实用新型的工业机器人自动拾取装置中，伺服驱动器上设有弹性探头。弹性探头可在印刷电路板的板体和伺服驱动器之间起定位作用，从而保证夹爪的夹持部可准确对印刷电路板的侧部起夹持作用，有效改善印刷电路板定位、输送的稳定性及可靠性。

3、本实用新型的工业机器人自动拾取装置中，连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪。气动夹爪可对管束杆起夹持作用，且可利用气动夹爪较强的夹持力提升管束杆定位的稳定性，从而改善管束杆与印刷电路板连接的可靠性。

4、本实用新型的工业机器人自动拾取装置中，连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接。拨板可对印刷电路板上的软排线起固定和限位作用，避免软排线在印刷电路板输送过程中与其他部件产生缠绕的情况，有效提高印刷电路板在输送时的稳定性。

附图说明

附图1为本实用新型最佳实施例的结构示意图；

附图2为本实用新型夹爪和伺服驱动器的连接示意图；

附图3为本实用新型拨板和拨动缸的连接示意图。

图中标识如下：机座1、连接座2、夹爪3、伺服驱动器4、弹性探头5、辅助连接板61、气动夹爪62、拨板71、导向轨72、滑块73、拨动缸74、导向杆75、导向孔76、定位头77、定位槽8、多管路式连接头9。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

根据附图1、附图2及附图3所示，本实用新型的工业机器人自动拾取装置主要包括机座1、连接座2、夹爪3和伺服驱动器4。其中，连接座2设于机座1上，其与机座1固定连接。在本实用新型中，连接座2至少为两个，并以相互斜角的方式设置，该结构可避免连接座2与机座1外的部件产生干涉，并可实现自动拾取装置在不同工位上的同时作业，以减少印刷电路板的输送时间。而夹爪3设于连接座2上，且其与印刷电路板位置相对应，其用于对印刷电路板的侧部实施定位、夹持，以确保印刷电路板输送的稳定性。伺服驱动器4则设于连接座2上，其具备方向相反的双向输出端，而夹爪3的夹持部分别设于伺服驱动器4的双向输出端上。该结构可实现夹爪3的夹持部在相同线性方向上的双向运动，并对夹持部在印刷电路板侧部施加的夹持力进行控制，从而实现夹爪3可根据不同厚度、强度的印刷电路板施加稳定的夹持力。

本实用新型的伺服驱动器4上设有弹性探头5，该弹性探头5与印刷电路板的板体位置相对应。弹性探头5可在印刷电路板的板体和伺服驱动器4之间起定位作用，从而保证夹爪3的夹持部可准确对印刷电路板的侧部起夹持作用。而连接座2上设有辅助连接板61，辅助连接板61上设有气动夹爪62，该气动夹爪62可夹持印刷电路板管束杆。气动夹爪62可对管束杆起夹持作用，且可利用气动夹爪62较强的夹持力提升管束杆定位的稳定性，以改善管束杆与印刷电路板连接的可靠性。

本实用新型的连接座2上设有拨板71，该拨板71与连接座2滑动连接，且其与印刷电路板位置相对应。拨板71可对印刷电路板上的软排线起固定和限位作用，避免软排线在印刷电路板输送过程中与其他部件产生缠绕的情况。为了使拨板71在连接座2上的滑动更顺畅，在连接座2上可设置导向轨72，拨板71上则设有滑块73，滑块73与导向轨72滑动连接。通过滑块73带动拨板71在导向轨72上滑动，可改善拨板71工作的稳定性及可靠性。此外，连接座2上可设置拨动缸74，而拨动缸74的活动端与拨板71固定连接。利用拨动缸74的带动，可实现拨板71在连接座2上的往返滑动。此外，连接座2上还可以设置导向杆75，而拨板71上设有与导向杆75相配连接的导向孔76。导向杆75和导向孔76的配合结构可进一步改善拨板71在连接座2上滑动方向的稳定性，并可降低滑块73和导向轨72之间的摩擦力。而导向杆75与拨动缸74相对的一侧处还可设置定位头77，该定位头77与拨板71位置相对应。利用定位头77的限位作用，改善拨板71在连接座2上滑动行程的稳定性，并提高拨板71对软排线定位的准确性。

另外，夹爪3上还可以设置定位槽8，该定位槽8位于与印刷电路板侧部相对应的位置上。定位槽8可容纳印刷电路板的侧部，从而实现印刷电路板在夹爪3上的定位。而连接座2上还可以设置用于固定线路的多管路式连接头9，多管路式连接头9用于对各种管路、电线的容置，并可对多种管线进行快速的插拔、更换，提高自动拾取装置更换和维修的简便性。

上述具体实施例仅为本实用新型效果较好的具体实施方式，凡与本实用新型的工业机器

人自动拾取装置相同或等同的结构，均在本实用新型的保护范围内。