一种新型小负载工业机器人的制作方法

本实用新型属于工业检测技术领域，尤其涉及一种新型小负载工业机器人。

背景技术：

随着经济的发展和科技的进步，管道已经广泛应用在输电线路、石油、天然气、化工原料及生活用水等各个方面。常年的应用使得管道的腐蚀和堵塞等情况越来越严重，这极易引起输送效率低下及管道损坏等各种危险。小负载工业机器人正是为了解决以上的问题，由科研人员研发的一种管内爬行载体，用来检测、管内清洁、清障、巡检、牵引、修补等仪器完成各种管内作业。目前，应用于管道检测中的主要是小负载工业机器人，其多为固定结构，通过轮子与管道的摩擦力，拖动机器人在管道内行进。

目前这种小负载工业机器人由于受其驱动行走机构的限制，管径适应性较差，一种规格的机器人基本只能对应相应规格的管道，难以适应不同管道的使用要求，难以主动适应管径的变化(包括难以适应管径的变化)，以及管道路径的变化，行进不平稳，遇到障碍物可能发生翻车。为此，发明一种新型小负载工业机器人，去解决上述问题很有必要。

技术实现要素：

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、使用方便、能够大大提高工程检测人员工作效率的新型小负载工业机器人。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是。

本实用新型实施例提供的新型小负载工业机器人，包括机体，所述机体圆周上与液压伸缩杆一端通过螺栓固定连接，所述液压伸缩杆另一端与橡胶轮通过螺栓固定连接，所述橡胶轮抵在管道内壁上，所述机体前端与传动轴的轴径通过螺栓固定连接，所述传动轴的一端与前螺旋推进器通过螺栓固定连接；

所述电机与电池电性连接，所述电池与控制装置电性连接，所述控制装置与蓝牙信号传输装置电性连接，所述控制装置还与CCD图像传输装置电性连接。

进一步，所述传动轴的另一端伸入机体内部与电机通过螺栓固定连接，所述机体后端与传动轴的轴径通过螺栓固定连接，所述传动轴的一端与后螺旋推进器通过螺栓固定连接，所述传动轴的另一端伸入机体内部与电机通过螺栓固定连接。

进一步，所述液压伸缩杆设为6个，其中两个通过螺栓固定在机体左侧，两个通过螺栓固定在机体右侧，通过螺栓上侧和下侧分别固定一个。

进一步，所述的前螺旋推进器和后螺旋推进器通过螺栓分别安装在机体前后且位置相对。

进一步，所述CCD图像传输装置设为4个，均通过螺栓安装在机体周围。

本实用新型具有的优点和积极效果是：由于本实用新型将通过电机对前螺旋推动器和后螺旋推动器进行供能，进而为新型小负载工业机器人提供动力，通过调节两个推动器旋转方向以及工作顺序来控制新型小负载工业机器人的运动方向，在运动过程中，液压伸缩杆能够根据管壁粗细以及压力大小，实施调节伸出长度，保证橡胶轮时刻紧贴管道内壁。一种新型小负载工业机器人在管道内运行，管道内的图像通过机体上的CCD图像传输装置以及蓝牙信号传输装置实施回传给工作人员，该新型小负载工业机器人适应性强、精度高、工作快速，大大降低了施工人员的工作强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的新型小负载工业机器人结构示意图。

图2是本实用新型实施例提供的正面结构示意图。

图3是本实用新型实施例提供的内部结构示意图。

图中：1、前螺旋推进器；2、橡胶轮；3、液压伸缩杆；4、机体；5、传动轴；6、后螺旋推进器；7、电池；8、电机；9、蓝牙信号传输装置；10、控制装置；11、CCD图像传输装置。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合图1-图3对本实用新型的结构作详细的描述。

本实用新型实施例提供的新型小负载工业机器人，包括机体4，所述机体4圆周上与液压伸缩杆3一端通过螺栓固定连接，所述液压伸缩杆3设为6个，其中两个通过螺栓固定在机体4左侧，两个通过螺栓固定在机体4右侧，上侧和下侧通过螺栓固定分别一个，所述液压伸缩杆6另一端与橡胶轮2通过螺栓固定连接，所述橡胶轮2抵在管道内壁上，所述机体4前端与传动轴5的轴径通过螺栓固定连接，所述传动轴5的一端与前螺旋推进器1通过螺栓固定连接，所述传动轴5的另一端伸入机体4内部与电机8通过螺栓固定连接，所述机体4后端与传动轴5的轴径通过螺栓固定连接，所述传动轴5的一端与后螺旋推进器6通过螺栓固定连接，所述的前螺旋推进器1和后螺旋推进器6分别通过螺栓安装在机体4前后且位置相对，所述传动轴5的另一端伸入机体4内部与电机8通过螺栓固定连接，所述电机8与电池7电性连接，所述电池7还与控制装置10电性连接，所述控制装置为89C51单片机。所述控制装置10与蓝牙信号传输装置9电性连接，所述控制装置10还与CCD图像传输装置11电性连接，所述CCD图像传输装置11设为4个，均部在机体4周围。

工作原理：工作时，新型小负载工业机器人将通过机体4内的电机8通过传动轴5对前螺旋推动器1和后螺旋推动器6提供动能，进而为新型小负载工业机器人提供动力，通过调节两个推动器旋转方向以及工作顺序来控制一种新型小负载工业机器人的运动方向，在运动过程中，液压伸缩杆3能够根据管壁粗细以及压力大小，实施调节伸出长度，保证橡胶轮2时刻紧贴管道内壁。新型小负载工业机器人在管道内运行，管道内的图像通过机体上的CCD图像传输装置11以及蓝牙信号传输装置9实施回传给工作人员。该新型小负载工业机器人适应性强、精度高、工作快速，大大降低了施工人员的工作强度，提高了工作效率。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。