一种内撑式活塞环长筒取料机器人的制作方法

本实用新型涉及机械传动技术领域，具体涉及一种用于活塞环取料的内撑式长筒取料机器人。

背景技术：

由于活塞环为开口环，并且厚度较薄，夹取时较易破碎和交叉，长期以来活塞环的取料方式多数为机械手筒夹，但在使用过程中难以实现自动翻转、平稳放环等一系列动作过程，且存在故障率较高、易夹伤活塞环等问题，随着自动化技术的不断发展，机器人在工业制造领域得到广泛应用，通过引进机器人可以很好的解决这一问题，但目前多数应用都用来进行单片或少量夹取，效率较低，难以满足活塞环生产企业的多数加工工序使用要求。

技术实现要素：

本实用新型提供一种内撑式活塞环长筒取料机器人，采用新型的夹取方式，通过优化处理，可一次夹取长度在160以上的环，效率较高，很好的填补了目前企业在这一区域的空白，极大的提高活塞环生产的效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种内撑式活塞环长筒取料机器人，包括机器人主体和取料机械手，所述取料机械手包括驱动电缸、一对平行的固定取环杆，以及置于两个固定取环杆之间的移动取环杆，所述驱动电缸的一侧竖直设置有用于连接机器人主体的第一安装板，所述驱动电缸的下端设置有第二安装板，该第二安装板通过卡座与固定取环杆连接，所述驱动电缸的伸缩端通过安装板组件与移动取环杆连接，用于驱动移动取环杆沿驱动电缸的安装方向进行往复移动。

进一步地，所述安装板组件包括第三安装板、第四安装板和导向轴支座，以及用于连接第三安装板和第四安装板的缓冲弹簧，所述第三安装板与第四安装板之间通过直线导轨滑动连接，所述第四安装板通过导向轴支座与移动取环杆连接。

优选地，所述移动取环杆相对于地面向上倾斜设置。

优选地，两个固定取环杆上活动套设有滑移连接板。

优选地，所述滑移连接板通过钢丝绳与所述卡座连接。

进一步地，所述第二安装板上设置有与固定取环杆平行的感应器支架，该感应器支架前端相对设置有对射感应器。

由以上技术方案可知，本实用新型采用机器人带动由电缸控制的取料机械手可以一次性夹取较大长度的活塞环，并且放环平稳，效果较为理想，提高了生产效率，安全可靠，操作简便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图，并示出了活塞环以及用于放置活塞环的理环架；

图2为本实用新型中取料机械手的主视图；

图3为本实用新型中取料机械手的俯视图；

图4为本实用新型中取料机械手的侧视图；

图5为本实用新型取料动作示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。

如图1所示，所述内撑式活塞环长筒取料机器人主要包括机器人主体10和取料机械手20两部分，其中机器人主体采用发那科机器人，具有多自由度控制，所述取料机械手在机器人主体的驱动下将位于理环架30上的多个活塞环40取下，送入下一道工序中。

如图2、3和4所示，所述取料机械手20包括驱动电缸21、一对平行的固定取环杆22，以及置于两个固定取环杆之间的移动取环杆23，所述驱动电缸的一侧竖直设置有用于连接机器人主体的第一安装板24，所述驱动电缸的下端螺纹连接有第二安装板25，该第二安装板通过卡座26与固定取环杆连接，两个固定取环杆平行布置在卡座的两侧，两个固定取环杆上活动套设有滑移连接板27，用于防止固定取环杆形变，有效避免对活塞环的损害。所述滑移连接板通过钢丝绳271与卡座连接，用于限制滑移连接板在固定取环杆上的活动范围。

所述第二安装板25上设置有与固定取环杆平行的感应器支架28，该感应器支架前端相对设置有对射感应器29，用于精确定位移动位置，提高工作效率。对射感应器位置较固定取环杆顶端靠前，当放环时，对射型感应器感应到活塞环或固定坐标物方可放环，防止了远距离或较高高度放环导致放环不整齐散落和发生危险的可能。

所述驱动电缸21的伸缩端通过安装板组件50与移动取环杆23连接，用于驱动移动取环杆沿驱动电缸的安装方向进行往复移动，从而与固定取环杆配合实现对活塞环的夹持。如图2和4所示，所述安装板组件50包括第三安装板51、第四安装板52和导向轴支座53，以及用于连接第三安装板和第四安装板的缓冲弹簧54，缓冲弹簧通过弹簧专用支柱连接在两个安装板上。所述第三安装板与第四安装板之间通过直线导轨55滑动连接，所述第四安装板通过导向轴支座与移动取环杆23连接。采用缓冲弹簧和直线导轨的设计，用来吸收驱动电缸负载，防止电缸被拉坏和频繁的过载报警。驱动电缸采用扁平型小电缸，以减轻取料机器手整体重量，减小体积。

为了防止活塞环由于移动取环杆前端受力变形在动作过程中掉落，所述移动取环杆相对于地面向上倾斜设置，本实施例中偏离0.5mm，使移动取环杆发生一定角度的倾斜，防止取环时取环杆前端变形而使活塞环掉落。

图5示出了本实用新型机器人取料的动作示意图，当活塞环40在理环架30上被固定长度分环后，取料机械手20在机器人主体的带动下进入环内，此时固定取环杆22将环挑离理环架，接着移动取环杆23在驱动电缸21带动下向下运动，当移动取环杆接触到活塞环时，驱动电缸继续动作，达到电缸设定力矩，驱动电缸停止动作，实现对活塞环的夹持，机器人主体带动取料机械手将环取出。

所述对射感应器29为超强力光型光电传感器，具有高等级防油防水性能。所述驱动电缸21具有力矩感应功能，达到设定力矩会自动停止并保持动作，超出力矩范围时会报警并停机。

以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。