一种用于机器人的可运动模块及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的可运动模块及机器人。

背景技术：

随着科学技术的日益发展，人们的物质文化生活日益丰富，家长对青少年的教育也越来越重视，但是由于家长陪伴孩子的时间有限，在家长无法陪伴孩子的时候，怎样引导青少年自助学习是让家长极其苦恼的问题，在这种需求下，模块机器人应运而生。模块机器人是由生产厂商专门开发的以提高使用者设计和创造能力为目标的机器人成品、套装或散件。通过组装、搭建和运行机器人，从而激发使用者学习兴趣，培养使用者综合能力。模块机器人除了机器人机体本身之外，还可根据使用者的需求搭载相应的控制软件和教学课本等。为了提高青少年对机器人的兴趣和热情，多将机器人设置为多足仿生机器人，多足仿生机器人可以为双足机器人、四足机器人、六足机器人和八足机器人，外形可为仿人形或者仿动物形。

现在市面上的模块化机器人一般主要由舵机、舵机连接件、控制器和传感器等部件构成，舵机用来为机器人提供动力，机器人舵机一般采用舵机连接件固定，舵机连接件一般直接设计为外观装饰件，这样直接将舵机安装在外观装饰件上的设计不仅造成现有机器人的搭建形态过于抽象，甚至失真，还容易影响示教机器人的运动稳定性和步态，特别是当机器人为某些动物形态的多足机器人时，失真情况更严重，运动稳定性更差且步态紊乱，大大影响了青少年对机器人感兴趣的程度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、形态逼真、搭建容易的用于机器人的可运动模块。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于机器人的可运动模块，包括骨架件、皮肤件和电机，所述骨架件与所述电机转动连接，所述皮肤件与所述电机连接并将所述电机和所述骨架件包覆。

作为优选，所述皮肤件包括第一弧形部、第二弧形部和连接部，所述第一弧形部和所述第二弧形部圆滑过渡形成第一凹槽，所述电机沿所述第一凹槽布置，所述连接部设置在所述第一凹槽底部用于将所述皮肤件与所述电机固定连接。

作为优选，所述电机为圆柱形，所述第一凹槽的开口呈发散状，所述第一凹槽的开口宽度大于所述电机的直径。

作为优选，所述电机上设置有安装孔，所述连接部插接在所述安装孔内将所述电机与所述皮肤件固定连接。

作为优选，所述安装孔为圆柱孔，所述连接部为圆柱体，所述安装孔和所述连接件过渡配合。

作为优选，所述骨架件包括底板和两个侧板，每一所述侧板均与所述底板垂直连接，且两个所述侧板的延伸方向相同，所述底板与两个侧板形成第二凹槽，所述电机的输出端转动连接在所述第二凹槽内。

作为优选，所述第二凹槽为U形槽。

本实用新型的另一目的在于提供一种结构简单、形态逼真、搭建容易、运动稳定性高且拥有规律步态的机器人。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人，包含多条机械腿，该机器人包括至少一个上述的可运动模块。

作为优选，所述机器人为教育机器人。

作为优选，所述机器人包括多条机械腿，每一条所述机械腿均包括上述可运动模块。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的用于机器人的可运动模块包括骨架件、皮肤件和电机，骨架件与电机转动连接，皮肤件与电机连接并将电机和骨架件包覆。相较于现有技术中直接采用外观装饰件(即皮肤件)为电机连接件，本实用新型电机通过骨架件固定，再将皮肤件固定包覆在电机上，皮肤件可以根据所模拟实体的原型高度还原，不必受到电机的限制，从而提高了机器人搭建过程中的生动性，使仿真效果更逼真，进而提高青少年对机器人的兴趣度；且通过将皮肤件和骨架件分开设置有利于提高机器人运动的稳定性和步态的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型所提供的用于机器人的可运动模块的结构示意图一；

图2是本实用新型所提供的用于机器人的可运动模块的结构示意图二。

图中：1、骨架件；2、电机；3、皮肤件；31、第一弧形部；32、连接部；33、第二弧形部；4、足部；100、大腿；200、小腿。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

如图1所示，用于机器人的可运动模块包括骨架件1、电机2和皮肤件3，骨架件1与电机2转动连接形成用于机器人的可运动模块的骨架，皮肤件3包覆在骨架外部，皮肤件3上设置有第一凹槽，电机2沿第一凹槽布置，电机2的轴线与第一凹槽的长度方向平行，且电机2与皮肤件3固定连接。在本实施例中，电机2为圆柱形，骨架件1包括底板和两个侧板，两个侧板均与底板垂直连接，且两个侧板远离底板的端部延伸方向相同，底板和两个侧板之间形成第二凹槽，电机2的输出端转动连接在第二凹槽内，且可沿第二凹槽的开口上下旋转，从而实现机器人关节之间的转动。在本实施例中将第二凹槽具体设置为U形槽，两侧板与底板的连接处平滑过渡，两侧板上设置有连接孔，电机输出端上设置有连接凸起，该连接凸起可插入连接孔内从而实现骨架件1相对于电机2的转动。皮肤件3包括第一弧形部31、第二弧形部33和连接部32，第一弧形部31包括弧形边和直线边，弧形边包括依次平滑连接的第一弧形段、第二弧形段和第三弧形段，弧形边的高度呈先上升后下降的趋势，第二弧形部33的结构与第一形部31的结构相同，第一弧形部31的直线边和第二弧形部33的直线边固定连接，第一弧形部31和第二弧形部33圆滑过渡形成容纳电机2的第一凹槽，第一凹槽在开口处呈发散状，且第一凹槽的开口宽度大于电机2的直径，在第一凹槽底部设置有连接部，电机2上设置有安装孔，连接部可以插接在安装孔内将电机2和皮肤件3固定连接。连接部的外形与安装孔的形状相同，安装孔的截面形状可以为三角形、四边形或者圆形等，为了加工的方便，在本实施例中，将安装孔设置为圆柱孔，对应的连接件设置为圆柱体，且安装孔和连接件采用过渡配合，过渡配合指的是在孔与轴的配合中，孔与相配合轴的公差带相互交叠，任取一对轴和孔相配，可能具有间隙，也有可能具有过盈的配合，过渡配合有利于孔、轴间的定心联结。

相较于现有技术中直接采用外观装饰件(即皮肤件)为电机连接件，本实用新型所提供的用于机器人的可运动模块结构简单、形态逼真、搭建容易，电机通过骨架件固定，再通过将皮肤件固定包覆在电机上，皮肤件可以根据所模拟实体的原型高度还原，不必受到电机的限制，从而提高了机器人搭建过程中的生动性，使仿真效果更逼真，进而提高了青少年对机器人的兴趣度；且通过将皮肤件和骨骼件分开设置有利于提高机器人运动的稳定性和步态的稳定性。

实施例二

如图2所示，本实施例提供的机器人包含躯干、两条机械腿和足部4，且两条机械腿结构相同，每一机械腿均包括大腿200和小腿100，大腿200和小腿100之间通过骨架件1实现转动连接，足部4为平板结构，其靠近小腿100的端面上设置有骨架件1实现足部4和小腿100之间的转动连接。在本实施例中，大腿200和小腿100的结构均采用实施例一中的用于机器人的可运动模块。

本实施例所提供的机器人构简单、形态逼真、搭建容易、运动稳定性高且拥有规律步态。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。