舵机的制作方法

本实用新型涉及，更为具体地，涉及一种壳体装配简单的舵机。

背景技术：

机器人舵机是近几年发展起来的一种新型舵机，其原理就是通过机器人控制板按照预先设定的程序控制每一个舵机模块的旋转运动，进而带动机器人的某个关节部位旋转，达到各种可能的机器人形态。

常见的机器人舵机都是在中壳上安装齿轮组，中壳内部安装传感器和电机，中壳五面封闭的结构，导致舵机元件只能从中壳下方装入壳体内，且舵机元件多需要加固，例如粘胶或焊接，在狭小空间内调整元件位置困难，且焊线需要拉出来一段距离进行焊接，整机组装复杂、费工费时、装配精度低。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种舵机，以解决目前舵机装配复杂、内部元件不易组装定位，导致装配精度低、速度慢等问题。

本实用新型提供的舵机，包括适配连接的上壳、中壳和下壳；中壳为两面开放式的长方体结构，中壳包括横板、与横板垂直连接的三个侧板；下壳为“L”型结构，包括底板以及与底板垂直连接的竖板；中壳和下壳配合形成长方体结构，底板和竖板组装至中壳的两个开放面处，且底板与横板相平行设置，竖板延伸至与横板相平齐；上壳为一面开口的结构，上壳盖扣在中壳和下壳配合形成长方体结构上。

此外，优选的结构是，在中壳内部设置有连接横板和竖板的加强筋。

此外，优选的结构是，中壳与下壳通过螺丝紧固或者通过卡扣连接。

此外，优选的结构是，在上壳、中壳和下壳形成的空间内收容有电机、电机输出齿轮、齿轮组和舵机输出轴；其中，电机的输出轴与电机输出齿轮同轴连接，电机输出齿轮通过齿轮组与舵机输出轴传动连接。

此外，优选的结构是，舵机输出轴包括与齿轮组传动连接的齿轮端以及位于上壳外部的输出端。

此外，优选的结构是，在上壳和横板上设置有与舵机输出轴位置对应的轴孔。

此外，优选的结构是，还包括设置在上壳、中壳和下壳内的电连接板和位置传感器；其中，电连接板、电机及位置传感器之间通过焊线焊接导通。

此外，优选的结构是，位置传感器为磁传感器或者电位计。

从上面的技术方案可知，本实用新型的舵机，将原有五面封闭的中壳优化为四面封闭、两面开放的长方体结构，下壳设置为与中壳相适配的“L”型结构，在保证舵机整体积不变、强度满足设计要求的前提下，简化舵机内部组件的加工及装配作业，能够有效提高舵机的组装效率和组装精度。

附图说明

通过参考以下结合附图的说明，并且随着对本实用新型的更全面理解，本实用新型的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：

图1为根据本实用新型实施例的舵机的立体结构图；

图2为根据本实用新型实施例的舵机的分解图；

图3-1为根据本实用新型实施例的舵机的局部结构主视图；

图3-2为根据本实用新型实施例的舵机的局部结构侧视图；

图4为根据本实用新型实施例的中壳结构示意图；

图5为根据本实用新型实施例的下壳结构示意图。

其中的附图标记包括：输出端1、上壳2、中壳3、横板31、加强筋32、侧板33、下壳4、竖板41、底板42、电连接板5、位置传感器6、电机7、电机输出齿轮8、齿轮组9。

在所有附图中相同的标号指示相似或相应的特征或功能。

具体实施方式

为详细描述本实用新型的舵机结构，以下将结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细描述。

图1和图2分别示出了根据本实用新型实施例的舵机的立体结构和分解结构。

如图1和图2共同所示，本实用新型实施例的舵机，包括适配连接的上壳2、中壳3和下壳4；其中，中壳3为两面开放式的长方体结构，中壳3包括横板以及与横板垂直连接的三个侧板，下壳4为“L”型结构，包括底板以及与底板垂直连接的竖板，中壳3和下壳4配合形成封闭的长方体结构，在中壳3和下壳4组装之后，下壳4的底板和竖板组装至中壳3的两个开放面处，且底板与横板相平行设置，竖板延伸至与横板相平齐；上壳2为一面开口结构，上壳2盖扣在中壳3和下壳4配合形成长方体结构上，即上壳2盖扣在横板和竖板上。

具体地，在组装舵机的过程中，可以先将舵机内部组件或者元器件装配至开放式的中壳3内，由于中壳3的结构存在两个开放侧面，能够方便组装人员对内部组件的安装位置进行精确调整，减小装配难度；待内部组件在中壳3内位置确定后，再组装下壳4和上壳2，整机内部组件可靠性高，且能够有效简化舵机壳体(包括上壳2、中壳3和下壳4)的加工工艺，提高焊线及装配效率。

图3-1和图3-2分别从不同角度示出了根据本实用新型实施例的舵机的局部(移除下壳)主视结构和局部(移除下壳)测试结构。

结合图1至图3-2共同所示，本实用新型实施例的舵机，包括上壳2、中壳3、下壳4，以及收容在上壳2、中壳3和下壳4形成的空间内的电机7、电机输出齿轮8、齿轮组9和舵机输出轴；其中，电机7的输出轴与电机输出齿轮8同轴连接，电机输出齿轮8通过齿轮组9与舵机输出轴传动连接。

具体地，舵机的输出轴进一步包括与齿轮组9传动连接的齿轮端以及位于上壳2外部的输出端1，在上壳2和横板上设置有与舵机输出轴位置对应的轴孔。齿轮组9包括若干个相互啮合的齿轮及固定在各齿轮中心位置的齿轮轴，齿轮组9的具体结构可以根据舵机的应用环境及生产要求进行设置，并不限于附图2所示的具体齿轮结构。

在本实用新型的一个具体实施方式中，舵机还包括设置在上壳2、中壳3和下壳4内的电连接板5和位置传感器6；其中，电连接板5、电机7及位置传感器6之间通过焊线焊接导通。电连接板5可选用PCB(Printed CircuitBoard，印刷电路板)，位置传感器6可以选用磁传感器或者电位计等。

图4示出了根据本实用新型实施例的中壳结构；图5示出了根据本实用新型实施例的下壳结构。

结合图1至图5共同所示，在本实用新型实施例的舵机中，中壳3为四面封闭两面开放的长方体结构，包括横板31、与横板31垂直连接的三个侧板33；位于舵机内部的电机7和位置传感器6可以从中壳3的侧面，即开放面，直接安装在中壳3内，电机7及位置传感器6的加固操作方便，电机7、位置传感器6及电连接板5之间的焊线导通也容易实现，从而方便组装人员在组装过程中较好的调整焊线的走线。

另外，下壳4为“L”型结构，包括底板42以及与底板42相垂直的竖板41，下壳4的底板42和竖板41能够填补中壳3的两个开放面，使得中壳3靠在下壳4的“L”型垂直面内，二者定位装配十分简单；此外，由于中壳3和下壳4的开放面较多，加工中壳3和下壳时的机床道具选择更多，从而降低中壳3和下壳的加工难度，保证加工的精度要求。

在本实用新型的另一具体实施方式中，由于中壳3采用四面封闭结构，对一些变形较大的地方，需要额外设置加强装置来增加整体结构强度，因此，在中壳3内部还设置有连接横板31和竖板41的加强筋32，加强筋32的设置位置及个数可以根据中壳3的尺寸及内部空间的允许对应设置，并不限于附图中所示一根加强筋32的情况。

另外，在舵机的组装过程中，位置传感器6可以从中壳3的侧边进行安装，且调整简单，装配难度低；并且，电连接板5在放入中壳3时可以随时进行位置的微调，使其走线顺畅，简化电连接板5、电机7与位置传感器6之间的焊线。然后，对中壳3和下壳4进行组装，下壳4的底板42与中壳3固定连接，底板42与中壳3的横板31相平行设置，下壳4的竖板41延伸至与横板31平齐，并与上壳2直接接触，中壳3与下壳4之间可以通过螺丝紧固或者通过卡扣扣合连接，保证舵机整体安装稳定可靠。最后，组装五面封闭结构的上壳2，上壳2的开放面与横板31和竖板41相贴合，上壳2、中壳3和下壳4形成规则的长方中空体结构。

通过上述实施方式可以看出，本实用新型提供的舵机，具有以下优点：

1、能够简化中壳和下壳的加工工艺，降低其加工难度、提高加工精度。

2、舵机内部组件装配方便、位置调整简单，降低整体装配复杂度，同时能够提高内部组件的装配精度及装配效率。

3、能够有效提高产品的整机可靠性及组装精度。

如上参照附图以示例的方式描述了根据本实用新型提出的舵机。但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本实用新型所提出的舵机，还可以在不脱离本实用新型内容的基础上做出各种改进。因此，本实用新型的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。