本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人腕部动力接入装置。
背景技术：
六轴工业机器人通常包含位置机构和姿态机构两部分，腕部作为姿态机构，主要用于调整末端工件姿态。腕部的机械结构要求紧凑，驱动电机通常布置在位置机构上，两路动力分别通过轴传动接入腕部。现有动力接入方案结构复杂不够合理，装配麻烦。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种装配简单、结构紧凑、连接可靠的工业机器人腕部动力接入装置。
本实用新型技术方案一种工业机器人腕部动力接入装置，包括由外到内依次同轴设置的壳体、第一锥齿轮轴及过渡轴，所述第一锥齿轮轴通过第一轴承与壳体连接，第一锥齿轮轴一端伸出壳体外，另一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于壳体外，所述过渡轴靠近第一锥齿轮的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴，所述过渡轴、第二锥齿轮轴通过第二轴承与第一锥齿轮轴内壁连接，第二锥齿轮轴远离过渡轴的一端延伸至第一锥齿轮的通孔内，并连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮外。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一轴承为圆锥滚子轴承，所述第二轴承为深沟球轴承。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述传动装置为联轴器。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述传动装置为花键。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一锥齿轮轴与第一锥齿轮一体成型。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第二锥齿轮轴与第二锥齿轮通过花键联接，所述花键联接由内花键和外花键组成，所述内花键设置在第二锥齿轮通孔内壁上，所述外花键设置在第二锥齿轮轴上。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一锥齿轮轴背离第一锥齿轮的端部上设有花键。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述过渡轴远离第二锥齿轮轴的端部设有花键。
优选地，本实用新型所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述壳体背离第一锥齿轮的端部设有环状的安装凸缘。
本实用新型技术有益效果：
本实用新型技术方案提供的工业机器人腕部动力接入装置，通过在壳体中设置中空的第一锥齿轮轴，并在第一锥齿轮中设置过渡轴及第二锥齿轮轴，同时实现两路传动，结构紧凑合理；过渡轴与第二锥齿轮轴通过花键联接，第一锥齿轮轴、过渡轴分别通过花键与外接动力源连接，装配简单、易于操作。
附图说明
图1为本实用新型一种结构示意图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。
本实用新型技术方案提供的一种工业机器人腕部动力接入装置，具体参阅图1，该动力接入装置包括中空柱状壳体1、壳体1内通过第一轴承2连接有中空圆柱状的第一锥齿轮轴3，该第一锥齿轮轴3的一端伸出壳体1外，另一端设有第一锥齿轮4，第一锥齿轮轴3内设有过渡轴5，该过渡轴5靠近第一锥齿轮4的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴6，过渡轴5与第二锥齿轮轴6均通过第二轴承7与第一锥齿轮轴3内壁连接，第二锥齿轮轴6背离过渡轴5的一端延伸至第一锥齿轮4的通孔内，并连接有第二锥齿轮8，该第二锥齿轮8位于第一锥齿轮4外部，壳体1、第一锥齿轮3、过渡轴5及第二锥齿轮轴6同轴设置，壳体1远离第一锥齿轮4的端部设有沿径向向外凸出的安装凸缘9。装配时，第一锥齿轮轴3及过渡轴5背离第一锥齿轮4的端部分别连接动力源，第一锥齿轮4在第一锥齿轮轴3的带动下转动，过渡轴5将动力传递至第二锥齿轮轴6，进而带动第二锥齿轮8转动。
具体地，第一轴承2为圆锥滚子轴承，第二轴承7为深沟球轴承；第一锥齿轮轴3与第一锥齿轮4一体成型，便于后续装配，第一锥齿轮轴3及过渡轴5在与外接动力源连接时，可选择的方式有多种，在本实施例中选择花键连接，此处第一锥齿轮轴3背离第一锥齿轮4的端部设置为内花键，相应外接动力源的连接端设置成外花键即可，当然，将第一锥齿轮轴3背离第一锥齿轮4的端部设置为外花键，而相应外接动力源的连接端设置成内花键也是可以的，同样的，过渡轴5背离第二锥齿轮轴6的端部设置成内花键或外花键，外接动力源的连接端设置成相应的外花键或内花键；对于连接过渡轴5及第二锥齿轮轴6的传动装置可以是联轴器，也可以是花键。采用花键连接，连接处受力均匀，可承受载荷较大，各轴之间对中性、动力传动时导向性更好，同时装配时更为简单方便，准确率高，可有效提高装配效率。
本实用新型技术方案在上面结合附图对实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。